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摘要：本发明公开的小天体柔性附着智能预测状态估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：定义相关坐标系以及柔性着陆器状态，列写柔性附着动力学方程、观测方程和约束方程，构建柔性附着状态估计问题。根据柔性附着动力学方程特性，构造库普曼观测子对柔性着陆器状态进行升维，在升维空间中建立线性柔性附着动力学模型。采集柔性着陆器状态递推数据，利用EDMD法求解所建立的线性柔性附着动力学模型的系统矩阵和控制矩阵。根据所构造的线性柔性附着动力学模型，设计库普曼‑卡尔曼滤波器；库普曼‑卡尔曼滤波器利用柔性体形变约束修正状态先验估计和后验估计，实现柔性着陆器精确状态估计，根据状态估计结果实现柔性着陆器稳健附着。
主权项：1.小天体柔性附着智能预测状态估计方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1、定义相关坐标系以及柔性着陆器状态，列写节点平动动力学方程和转动动力学方程，列写量测方程和约束方程；步骤2、根据节点η的平动动力学方程和转动动力学方程，构造库普曼观测子作为升维函数对柔性着陆器状态进行升维，在升维空间中建立线性柔性附着动力学模型；步骤3、采集柔性着陆器状态递推数据，利用EDMD法求解线性柔性附着动力学模型中系统矩阵A、控制矩阵B；步骤4、根据离散形式的线性柔性附着动力学模型，设计库普曼-卡尔曼滤波器；所设计的库普曼-卡尔曼滤波器利用柔性体形变约束修正状态先验估计和后验估计，得到的柔性着陆器状态估计结果，实现柔性着陆器精确状态估计。
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