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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了一种带暂存盒的旋转式名优茶采摘机械手及其采茶方法。本发明中空心轴通过轴承支承在固定轴上，并与安装板固定；固定轴穿过空心轴和安装板开设的中心孔，一端与连接板固定，另一端与暂存装置中的暂存盒固定；凸轮空套在空心轴上，并通过连接杆与连接板固定；安装板的两端设有关于安装板的转动中心对称的两个末端执行器，且末端执行器中的滚子与凸轮构成凸轮副；直流电机的壳体固定在连接板上，直流电机的输出轴通过齿轮副与空心轴连接。本发明中两个末端执行器采用旋转式交替工作，一个进行采摘茶叶工作，另一个进行暂存茶叶工作，同时避免使用结构复杂、能耗高的负压装置收集茶叶，且该过程中只需要一个动力，采摘和存放效率均很高。

主权项：1.一种带暂存盒的旋转式名优茶采摘机械手，包括末端执行器和动力装置，其特征在于：还包括暂存装置、安装板、凸轮、固定轴和空心轴；所述动力装置包括连接板、直流电机一、齿轮一和齿轮二；所述直流电机一的壳体固定在连接板上，直流电机一的输出轴上固定有齿轮二；齿轮一固定在空心轴上，且与齿轮二啮合，构成齿轮副；所述空心轴通过轴承支承在固定轴上，并与安装板固定；固定轴穿过空心轴和安装板开设的中心孔，一端与连接板固定，另一端与暂存装置中的暂存盒固定；凸轮空套在空心轴上，并通过连接杆与连接板固定；安装板的两端设有关于安装板的转动中心对称的两个末端执行器；所述末端执行器包括滚子、圆柱形连杆、连接件、支承块、滑块、连杆、滑轨、弹簧、刀具安装架、底板、刀片和硅胶半球；所述滚子铰接在圆柱形连杆的一端，并与凸轮构成凸轮副；圆柱形连杆的另一端与支承块固定；滑块固定在支承块上，并与固定在安装板上的滑轨构成滑动副；滑轨上固定有底板，且弹簧的两端与滑块和底板分别固定；所述支承块对称铰接有两根连杆，且两根连杆与两根刀具安装架的中部分别铰接；两根刀具安装架的一端与对称固定在安装板上的两个连接件分别铰接，另一端与两个刀片的刀柄分别固定；两个刀片的刀头内侧均固定有硅胶半球；所述硅胶半球内远离刀片刀刃的一端设有一体成型的半锥形硅胶挡板；末端执行器处于最高位置时，滚子位于凸轮的推程段终点位置，两个刀片位于暂存装置的暂存盒上方，末端执行器处于最低位置时，滚子位于凸轮的回程段终点位置；其中，弹簧始终处于压缩状态；当两个刀片做剪切动作时，两个硅胶半球合并成一个完整的硅胶空心球；所述暂存装置包括暂存盒、销轴和端盖板；所述暂存盒两端开设有开口；固定在端盖板上的销轴与暂存盒的下端构成转动副，且销轴与固定在暂存盒上的直流电机二的输出轴固定；初始状态下端盖板盖住暂存盒下端的开口。

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