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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法，包括如下步骤：S1.将目标轨迹离散，然后再转换到直线轴坐标系；S2.确定外部直线轴控制策略：采用投影距离策略，并确定投影距离；S3.计算目标点对应的投影偏差值；S4.建立机器人DH模型，根据目标位置逆解机器人关节；S5.判断机器人是否奇异，若机器人处于奇异位置或者无解，则修改外部直线轴的位置，然后跳转到S4；S6.根据机器人前一个位置点的姿态，以及S4中逆解的关节角度，选取当前位置点最优关节姿态。本申请设计机器人外部直线轴的控制策略，计算机器人基座位置，能快速迭代完成机器人直线轴的控制策略及逆解。
主权项：1.一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将目标轨迹离散，然后再转换到直线轴坐标系；S2.确定外部直线轴控制策略：采用投影距离策略，并确定投影距离；S3.计算目标点对应的投影偏差值；S4.建立机器人DH模型，根据目标位置逆解机器人关节；S5.判断机器人是否奇异，若机器人处于奇异位置或者无解，则修改外部直线轴的位置，然后跳转到S4；S6.根据机器人前一个位置点的姿态，以及S4中逆解的关节角度，选取当前位置点最优关节姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法
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