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申请/专利权人：河南科技学院

摘要：本发明涉及智能起重拣选技术领域的一种带动态过道堆场的起重机作业路径规划方法，包含以下步骤：S1、设置带动态过道的堆场；S2、根据客户订单所列物品顺序确定当前拣选贝位及最优过道；S3、调整当前动态过道至最优过道处；S4、控制起重机从出入库缓冲区经由当前最优过道，从当前拣选贝位完成一个物品的拣选，回到出入库缓冲区，并计算起重机完成当前物品拣选所花费的时长；S5、更新当前拣选贝位的物品数量和客户订单，更新拣选路径及其所用时长；S6、若客户订单为空，则输出拣选路径及其所用时长；若客户订单不为空，返回S2继续拣选。该起重机作业路径规划方法在保证节约堆场空间的同时，提高堆场起重机的拣选效率。

主权项：1.一种带动态过道堆场的起重机作业路径规划方法，其特征是：包含以下步骤：S1、设置能够调整任意过道间距产生动态过道，以适应起重机吊钩吊装通过的堆场，并将堆场一角设为物品出入库缓冲区；在堆场每个贝位的最下方均设置承托小车，以承托上方竖堆的所有货品，该承托小车能够沿垂直于过道的方向移动定位，通过控制相邻排承托小车的靠近和远离，来消除和产生动态过道，从而能够只保留一个动态过道的间距用于拣选取货；S2、根据客户订单所列物品先后顺序确定当前拣选贝位，及起重机能够到达该贝位的最优过道；从当前有待拣选物品的贝位中随机选择一个贝位作为当前拣选贝位，并用其坐标更新当前拣选贝位坐标，同时，当前拣选贝位所在排号即为最优过道所在排号；S3、调整当前动态过道至最优过道处，同时控制起重机小车也对应移动到动态过道的外端；调整当前动态过道至最优过道处，并更新当前动态过道所在排号Aisle_current；判断当前过道是否处于最优过道处，如果当前过道处于最优过道处，则当前过道不再调整，当前过道所在排号Aisle_current也不再更换；否则，如果当前过道所在排号小于最优过道所在排号，则将当前过道与最优过道所在排号加1处之间所有排，且这些排中仅第1列至当前拣选贝位所在列号减1处的贝位向当前过道处移动一个相邻排间距的距离；如果当前过道所在排号大于最优过道所在排号，则将最优过道所在排号减1处与当前过道之间所有排，且这些排中仅第1列至当前拣选贝位所在列号减1处的贝位向当前过道处移动一个相邻排间距的距离；这样就不需要整排的移动出一个完整的通道，而只需要这个过道从一端能够到达待拣选贝位即可，从而减少了承托小车的移动控制数量；最后，用最优过道所在排号Aisle_optimal更新当前过道所在排号Aisle_current，即Aisle_current=Aisle_optimal；S4、控制起重机从出入库缓冲区经由当前最优过道，从当前拣选贝位完成一个物品的拣选，回到出入库缓冲区，并计算起重机完成当前物品拣选所花费的时长；S5、更新当前拣选贝位的物品数量和客户订单，更新拣选路径及其所用时长；S6、若客户订单为空，则输出拣选路径及其所用时长；若客户订单不为空，返回S2继续拣选。

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