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申请/专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
摘要：本发明涉及运动控制技术领域，具体为煤矿井下无轨胶轮电动车运动控制系统，包括井下地形数据采集模块、速度适应分析模块、防滑扭矩控制模块和障碍物处理与路径规划模块。本发明中，通过采集井下地形的高度、宽度数据，结合地面硬度与湿度的实时测定，允许系统在狭窄和复杂的矿井通道内进行高度适应性的导航，通过连续计算相邻点高度差异，以及动态调整车轮扭矩应对地面条件的变化，显著提高车辆的稳定性和适应不同矿井环境的能力，通过实时监控车速与地面坡度的匹配，并根据障碍物的位置动态调整车辆的方向，增强车辆反应能力和障碍物避让的准确性，减少对人工操作的依赖，大大降低操作风险。
主权项：1.煤矿井下无轨胶轮电动车运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：井下地形数据采集模块，通过地面扫描仪采集井下地形的高度、宽度数据，利用地面材质感应器和湿度传感器分别测定井下地面硬度和湿度，记录每个测点地形变化，根据变化记录进行三维空间映射，连续计算三维空间的相邻点高度差异，并进行数据综合处理，输出地形特征数据集；速度适应分析模块，从所述地形特征数据集提取井下地面坡度信息，通过速度感测器监控当前无轨胶轮电动车速度，根据坡度调节速度设定，匹配井下地形坡度特征，输出速度调整参数；防滑扭矩控制模块，采用所述速度调整参数，设定无轨胶轮电动车车轮的起始扭矩值，使用扭矩感应器对每个轮胎实际输出扭矩实时监控，根据监控记录，同步收集地面抓力反馈，动态调整车轮扭矩，输出最优扭矩分布数据；障碍物处理与路径规划模块，根据摄像头采集无轨胶轮电动车行驶路径前方路况信息，收集障碍物数据，分析障碍物位置和体积大小，根据分析结果结合所述最优扭矩分布数据，计算避障路径，实时调整车辆方向，形成自适应无轨胶轮电动车避障路径规划方案。
全文数据：
权利要求：
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