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申请/专利权人：苏州朗高电机有限公司

摘要：本发明公开了一种新能源汽车抑制驾乘人员晕车的控制方法，优化了新能源汽车的电机控制逻辑，并通过各种参数的反馈、对比、计算，来精准的驱动车辆加速度以及在车辆定速巡航时抑制路面摩擦、风阻等带来的扰动，抑制引发人员晕车的物理因素影响，从而明显提升驾乘人员的舒适感。

主权项：1.一种新能源汽车抑制驾乘人员晕车的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：①通过整车控制器向电机控制器发送驾驶员需求信号，驾驶员需求信号包含车辆驱动模式、驾驶舒适度、目标扭矩或电机转速，车辆驱动模式包含扭矩需求模式、定速巡航模式；②当电机控制器接收到扭矩需求模式的信号时，对接收的目标扭矩指令信号在软件程序里进行低通滤波；③通过车辆车轮的运动学状态方程来预估车辆实时负载扰动阻力矩及精准的加速度；车轮的简化运动学方程为： 式中，J是车辆折算到车轮的转动惯量，Te是车轮的驱动扭矩，是车轮转速对时间求导，这里把Tl当做负载和扰动的总和；以车轮转速ω和负载扰动-Tl作为观测变量，构建电机的模型矩阵如下式所示：x1＝ωx2＝-Tl 则可以得到车轮的运动学状态方程矩阵如下所示： y＝Cx式中，x是状态量，u是控制量，y是观测量，数量可大于等于1，是状态量对时间求导，A、B、C是系数矩阵；有 其中，C＝[10]；根据上述矩阵建立预估器全阶状态方程： 式中，是状态量预估值，是观测量预估值，L是观测增益矩阵；由以上两式可得 其中 则其特征方程为设计状态预估器时选取特征根为二重根情况下的特征方程为λ2+2ωnλ+ωn2＝0，则可以得到增益矩阵为：L1＝2ωnL2＝ωn2J式中，ωn可选择预估扰动频率范围的截止频率；将增益矩阵代入到扰动预估器状态方程中，可以得到： 则可以得到x的计算公式： ④当电机控制器接收到定速巡航模式时，设定车速与通过车辆轮速折算的实际车速在软件程序里执行比例积分控制，简称PIController，其结果作为电机驱动的目标转矩；⑤将测量的电机转速n1和车辆轮速通过电机到车轮的传动变速比折算的转速n2作比例微分控制，其结果作为车辆扰动预估器计算出的扰动阻力矩的修正量；最终目标车辆驱动扭矩加上扰动阻力矩作为实际电机执行转矩电流控制的指令；⑥电机驱动器通过车辆总线通讯接收实时测量的车辆轮速，在电机驱动器的每个控制循环周期内，计算当前车辆的纵向加速度的变化值，定义为冲击度；对驾驶舒适度设定几个不同档位的冲击度设定值，将设定值与当前测量计算的实际冲击度数值进行比例微分控制，简称PDController，其数值结果作为增加目标扭矩指令的修正值，用最终的修正目标扭矩指令来执行电机转矩电流控制；其中，所述PIController和PDController的PID控制算法的表达式连续为： 式中，et＝设定值-测量值；KP为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数；上式的连续表达式写作离散表达式如下： 式中，KP为比例系数，为积分系数用Ki代替，为微分系数用Kp代替，则有： 对PIController，表达式中的微分项为零；对PDController，表达式中的积分项为零。

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