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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;中南大学
摘要：本发明公开一种无人环卫车协同作业的路径规划方法，包括：确定若干无人环卫车的作业区域；基于作业区域建立任务路网，利用聚类算法对任务路网进行分组，将相近路段归为同一类别，获得若干子任务，将每个子任务分配给一辆无人环卫车，通过多次分组确定最优的无人环卫车数量；针对每个聚类后的子任务，利用蚁群算法确定每辆无人环卫车的工作路径和非工作路径；基于多种因素建立路径规划模型；基于路径规划模型，利用优化算法进行路径搜索和优化，在给定限制条件下找到最优路径。本发明能够有效地安排无人环卫车的路径，以提高运输效率和降低成本。
主权项：1.无人环卫车协同作业的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：确定若干无人环卫车的作业区域；步骤S2：基于作业区域建立任务路网，利用聚类算法对任务路网进行分组，将相近路段归为同一类别，获得若干子任务，将每个子任务分配给一辆无人环卫车，通过多次分组确定最优的无人环卫车数量；步骤S3：针对每个聚类后的子任务，利用蚁群算法确定每辆无人环卫车的工作路径和非工作路径；所述工作路径是无人环卫车在执行任务时所遵循的路径；所述非作业路径是无人环卫车在去往工作路径或补给站时，所遵循的路径；步骤S4：基于无人环卫车的成本、作业区域的地理拓扑、不同作业任务的时空要求、作业时间段的合理分配、季节变化的影响、环境温度的影响、天气信息对无人环卫车运营成本的制约，无人环卫车的当前位置、无人环卫车的目标位置中的一种或多种因素，建立路径规划模型；步骤S5：基于路径规划模型，利用优化算法进行路径搜索和优化，在给定限制条件下找到最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 中南大学 无人环卫车协同作业的路径规划方法
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