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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：一种多AGV协同工作系统包括：多个AGV、控制器、运动规划模块、行为级规划模块、路径资源分配模块、感知模块以及调度模块，感知模块包括单体感知模块和感知融合模块。该系统采用基于ZynqUltraScale+平台的一体化控制器作为处理器，硬件集成度高、功耗低、节约成本，具有一定的普适性和可迁移性。
主权项：1.一种多AGV协同工作系统，包括：多个AGV、控制器、运动规划模块、行为级规划模块、路径资源分配模块、感知模块以及调度模块，感知模块包括单体感知模块和感知融合模块；其中，所述控制器接受来自运动规划模块的指令，并向运动规划模块反馈AGV的运行状态；所述运动规划模块接收行为级规划模块发送的时空通道以及调度模块发送的运动模式，并向控制器发送车体速度；所述行为级规划模块接收路径资源分配模块发送的语义信息级别的行为，决定每辆AGV是立即开始变道，还是先直行一段距离再变道，并生成时空通道下发给运动规划模块；所述路径资源分配模块接收来自感知融合模块的场景实时信息流，根据预先制定的规则进行路径资源的合理分配，并向行为级规划模块发送语义信息级别的行为；所述单体感知模块检测场景的AGV、行人和货物的大小及类别，并将获得的检测结果传递给感知融合模块；所述感知融合模块融合环境静态景物、AGV实时感知信息以及安装于环境的传感器实时监测结果，从而得到全局动态场景地图，并将场景实时信息流传递给路径资源分配模块；所述调度模块负责任务分配、多AGV协同路径规划以及交管控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种多AGV协同工作系统
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