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申请/专利权人：海杰亚(北京)医疗器械有限公司
摘要：本申请提供了用于手术导航的目标定位方法、装置及手术导航系统，所述方法包括基于视觉相机获取手术图像，基于预训练的关键点识别模型识别手术图像中目标物体的关键点；获取关键点在手术图像中的图像坐标和深度信息，基于深度信息将图像坐标转换为世界坐标；基于关键点的世界坐标确定目标物体的实际位置；基于目标物体的实际位置实时跟踪目标物体移动。本申请提供的方法无需使用标记物，避免因标记物污染和遮挡导致的对测量精度的不利影响及标记物绑定对手术器械的束缚，节省成本；并通过物体关键点识别物体的精确位置，可以减少物体识别和定位的计算量，提高定位的准确性和效率，提高手术导航系统的整体性能。
主权项：1.一种用于手术导航的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于视觉相机获取手术图像，基于预训练的关键点识别模型识别所述手术图像中目标物体的关键点；获取所述关键点在所述手术图像中的图像坐标和深度信息，基于所述深度信息将所述图像坐标转换为相机坐标，基于相机的外部参数将所述相机坐标转换为世界坐标；基于所述关键点的世界坐标确定所述目标物体的实际位置；基于所述目标物体的实际位置实时跟踪所述目标物体移动；所述基于所述深度信息将所述图像坐标转换为相机坐标，包括：基于深度信息和相机坐标计算式将所述图像坐标转换为所述相机坐标；所述相机坐标计算式包括： 其中，（i，j）为目标像素点的图像坐标，（Xc，Yc，Zc）为目标像素点的相机坐标，fx=Fdx，fy=Fdy，F为图像坐标系形式的相机焦距，dx为单个像素的水平物理尺寸，dy为单个像素的竖直物理尺寸，u0为图像中心的像素坐标到像素坐标系原点的水平距离，v0为图像中心的像素坐标到像素坐标系原点的竖直距离，为目标像素点的深度值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海杰亚(北京)医疗器械有限公司 用于手术导航的目标定位方法、装置及手术导航系统
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