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申请/专利权人：武汉科技大学
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提出了一种轮足式管道适应性攀爬机器人，包括机身、两组呈对称布置的轮足复合机构以及三组呈矩形阵列均布的磁吸附机构，通过轮足复合机构等结构的设置，在使用的时候首先通过前端丝杠电机的旋转和螺纹杆的上升机制，机器人能够有效地提升前端磁力吸附机构，确保在越障过程中不会与法兰盘等障碍物发生碰撞，保护了机器人的结构完整性，足部驱动电机的旋转使得足部机构能够执行向前跨越的步态，进一步增强了机器人的越障能力，使得机器人不再受限于轮径大小，能够轻松越过如法兰盘等较大的障碍物，机器人在越过障碍物后能够迅速进入无障碍运行状态，继续高效地完成管道内部的检测任务。
主权项：1.一种轮足式管道适应性攀爬机器人，其特征在于，包括机身3、两组呈对称布置的轮足复合机构1以及三组呈矩形阵列均布的磁吸附机构2，两组所述轮足复合机构1分别安装在所述机身3的两侧，三组所述磁吸附机构2分别安装在所述机身3的内部；所述机身3包括底部矩形板7，所述底部矩形板7的顶部分别焊接有呈对称布置的左矩形板6和右矩形板14，所述左矩形板6和所述右矩形板14的形状尺寸均相同，所述底部矩形板7的顶部分别焊接有呈对称布置的前矩形板20和后矩形板8，所述前矩形板20和所述后矩形板8的形状尺寸均相同；所述前矩形板20的内部开设有两个呈对称布置的摄像头安装槽18，两个所述摄像头安装槽18的内部均安装有视觉摄像头19，所述后矩形板8的内部开设有超声线槽9；所述底部矩形板7的顶部分别安装有电池4、电路板5、超声固定架16，所述超声固定架16的内部通过紧定螺钉15安装有超声信号接收模块13，所述底部矩形板7的顶部分别安装有电池4和电路板5，所述底部矩形板7的顶部分别固定连接有四个呈矩形阵列均布的超声固定架16，所述超声固定架16呈L形，四个所述超声固定架16的内部安装有超声信号接收模块13。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 一种轮足式管道适应性攀爬机器人
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