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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种考虑周车不确定性的自动驾驶汽车轨迹规划方法。本发明基于周车n步概率可达集的计算和模型预测控制方法，自动驾驶系统能够提前预测其他车辆可能的运动轨迹，从而更有效地避免潜在碰撞风险，在面对不可预见的情况时，仍能保持平滑的轨迹。本发明能够提升自动驾驶系统的安全性和鲁棒性，提供更好的适应性和灵活性，优化驾驶体验，并提高整体交通效率。本发明利用可达集与模型预测控制相结合，在考虑障碍车辆时引入预测的n步概率可达集，通过预测未来状态并优化控制策略，在考虑不确定性时既保证驾驶安全性和舒适性，又提高了系统性能和稳定性。
主权项：1.一种考虑周车不确定性的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、目标车辆不确定性预测：利用车辆运动学预测目标车辆的未来轨迹，并通过n步概率可达集来表达周车不确定性；步骤2、非线性模型预测轨迹规划器设计：搭建车辆模型，构造代价函数并考虑物理约束及安全边界约束，并将概率约束转化为确定性约束，得到最终的非线性规划问题，通过轨迹规划器得到规划的未来轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种考虑周车不确定性的自动驾驶汽车轨迹规划方法
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