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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明公开了一种车辆自适应巡航纵向加速度控制方法，属于车辆高级驾驶辅助系统技术领域。它包括如下步骤：步骤S1、根据驾驶员的操作信号启动ACC功能，ACC功能启动后，驾驶员设置ACC模式下的巡航车速和巡航时距；步骤S2、ACC控制模块判断自车是处于直线工况还是过弯工况，基于自车信息与环境信息分工况计算自车加速度请求值；步骤S3、ACC控制模块判断自车是否满足超车辅助条件，并且在驾驶员有超车意图时，对自车加速度进行辅助调节。本发明提供一种车辆自适应巡航纵向加速度控制方法，不仅可以提高自车在不同工况下请求加速度的响应速度，还能根据环境信息以及驾驶员的意图进行其他辅助动作，满足驾驶员对智能辅助驾驶功能的多样化要求。

主权项：1.一种车辆自适应巡航纵向加速度控制方法，其特征在于，它包括如下步骤：步骤S1、根据驾驶员的操作信号启动ACC功能，ACC功能启动后，驾驶员设置ACC模式下的巡航车速和巡航时距；步骤S2、ACC控制模块判断自车是处于直线工况还是过弯工况，基于自车信息与环境信息分工况计算自车加速度请求值；步骤S3、ACC控制模块判断自车是否满足超车辅助条件，并且在驾驶员有超车意图时，对自车加速度进行辅助调节；所述步骤S2中，ACC控制模块判断自车是处于直线工况还是过弯工况，基于自车信息与环境信息分工况计算加速度请求值，具体包括如下步骤：如果ACC控制模块判断自车处于直线工况，则在直线工况下计算自车的加速度请求值；如果ACC控制模块判断自车处于过弯工况，则在过弯工况下计算自车的加速度请求值；所述在直线工况下计算自车的加速度请求值，具体包括如下步骤：步骤S211、ACC控制模块对目标车加速度进行滤波处理；步骤S212、ACC控制模块基于驾驶员设置的时距系数、自车速度、目标车速度、自车与目标车相对距离、自车与目标车相对车速，计算出动态预瞄时间，动态预瞄时间的计算公式如下： ；步骤S213、基于驾驶模式cur_programme，计算加速度请求值和加速度变化率，将计算得到的动态预瞄时间进行分割处理，分别计算动态预瞄时间为的加速度请求值和加速度变化率，加速度请求值和加速度变化率的计算公式如下： ； ；其中，； 为摄像头感知得到的自车与目标车之间的距离； 为根据驾驶员设置的时距，acc系统计算出的跟车距离； 为加速度变化率的初始值； 为每个计算周期的预瞄时间依次为：； 为自车驾驶模式，根据不同行车模式，设定的加速度请求值修正因子，加速度变化率修正因子；步骤S214、基于加速度变化率、上周期加速度请求值，确定当前时间周期最终的自车加速度请求值； ；其中，为采样周期；通过选择预瞄时间内的加速度请求值最小值，防止自车发生碰撞；选择加速度变化率最小值，防止自车加速变化过快。

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