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申请/专利权人：本田技研工业株式会社

摘要：车辆控制系统和本车道识别方法。一种车辆控制系统包括成像装置、地图生成单元和本车道识别单元。所述本车道识别单元配置成：在一条车道是地图上的特定区域中存在的唯一车道的情况下，将所述一条车道识别为所述地图上的本车道；在所述地图上的所述特定区域中存在多条车道的情况下，将捕获的本车道的分界线的类型与所述地图上的所述多条车道的分界线的类型进行比较；并且在所述捕获的本车道的分界线的类型仅与所述地图上的所述多条车道中的一条车道的分界线的类型相匹配的情况下，将所述地图上的所述多条车道中的所述一条车道识别为所述地图上的所述本车道。

主权项：1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：成像装置，其配置成捕获车辆正在行驶的行驶路线的图像；模式设定单元，其配置成在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换所述车辆的驾驶模式；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；以及本车道识别单元，其配置成在所述地图上识别所述车辆正在行驶的本车道，其中，所述本车道识别单元配置成：估计所述车辆在所述地图上的位置；计算包括所述车辆在所述地图上的所述位置的特定区域中存在的车道的数量；在一条车道是所述地图上的所述特定区域中存在的唯一车道的情况下，将所述一条车道识别为所述地图上的所述本车道；在所述地图上的所述特定区域中存在多条车道的情况下，将捕获的本车道的分界线的类型与所述地图上的所述多条车道的分界线的类型进行比较，所述捕获的本车道是从所述成像装置捕获的所述图像中辨识的本车道；并且在所述捕获的本车道的分界线的类型仅与所述地图上的所述多条车道中的一条车道的分界线的类型相匹配的情况下，将所述地图上的所述多条车道中的所述一条车道识别为所述地图上的所述本车道，其中，当所述车辆在所述自主驾驶模式下自主行驶时，所述本车道识别单元根据所述车辆的行驶位置更新所述本车道在所述地图上的位置，其中，在确定识别出所述地图上的所述本车道后所述车辆在所述地图上进行了变道时，所述本车道识别单元根据所述变道的方向改变所述地图上的所述本车道，在所述地图上的合并车道与所述地图上的主车道合并的地方，所述合并车道和所述主车道之间不存在分界线的情况下，所述本车道识别单元在所述合并车道和所述主车道之间设定虚拟分界线，使得从所述合并车道到所述虚拟分界线的距离等于从所述主车道到所述虚拟分界线的距离，并且在所述地图上的所述车辆的中心已经穿越所述虚拟分界线并从所述虚拟分界线偏移了规定长度或更多的情况下，所述本车道识别单元确定所述车辆已经从所述合并车道穿越所述虚拟分界线向所述主车道进行了所述变道。

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