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申请/专利权人：南方电网通用航空服务有限公司

摘要：本发明公开了一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，机载雷达处于常闭状态，红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点，机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述无人机的剩余电量计算所述无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；移动指挥车接收到生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。

主权项：1.一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车作为地面控制中心与巡查无人机进行通信，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，所述无人机包括第一巡查无人机和第二巡查无人机，所述无人机通过挂载不同类型的数据采集设备进行数据采集，所述第二巡查无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，由于机载雷达的能耗高，开启状态会导致所述无人机的工作续航时间减少，其中机载雷达处于常闭状态，所述红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点；步骤2，在确定所述发热故障点后，所述第二巡查无人机通过紫外热像仪检测所述故障点附近装置的绝缘状态，当判断所述绝缘状态处于第一预设状态时，所述第二巡查无人机向所述移动指挥车发送问询信息，由所述移动指挥车根据第二巡查无人机当前巡航数据判断是否需要开启机载雷达；步骤3，当判断所述绝缘状态处于第二预设状态时，直接开启机载雷达，对输电线路的导线与通道走廊的相对位置实时进行的建模分析，并在生成的模型上标注无人机当前位置点及可能降落位置点，其中，所述机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述第二巡查无人机的剩余电量计算所述第二巡查无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；步骤4，移动指挥车接收到所述步骤3生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。

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