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申请/专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
摘要：本发明涉及一种用于以自动化驾驶运行方式运行车辆1的方法，其中，在自动化驾驶运行的常规运行模式中，利用主控制器2将车辆自动化地制导到目标位置，在自动化驾驶运行的应急运行模式中，利用副控制器5将车辆沿应急运行标称轨迹自动化地制导到安全的驻停位置。在常规运行模式中利用主控制器2持续地测定应急运行标称轨迹，并将其与车辆1的车道F1的借助车道标记S采集的在前的车道走向一起存储在副控制器5中。在应急运行模式中，基于存储的车道走向和在应急运行模式中持续测定的车辆1的车道F1的车道走向，对存储的应急运行标称轨迹进行修正。仅当持续测定的车道走向被预先评估为合理时才进行修正，其中基于测定的在存储的车道走向与持续测定的车道走向之间的偏差进行合理性验证。
主权项：1.一种以自动化驾驶运行方式运行车辆1的方法，其中，在自动化驾驶运行的常规运行模式中，利用主控制器2将车辆自动化地制导到目标位置，在自动化驾驶运行的应急运行模式中，利用副控制器5将车辆沿应急运行标称轨迹自动化地制导到安全的驻停位置，其中，在常规运行模式中利用主控制器2持续地测定应急运行标称轨迹，并将该应急运行标称轨迹与车辆1的车道F1的借助车道标记S持续采集的在前的车道走向一起存储在所述副控制器5中，其中，在应急运行模式中，基于所存储的车道走向和在应急运行模式中持续测定的车辆1的车道F1的车道走向，对所存储的应急运行标称轨迹进行修正，其特征在于，在应急运行模式中-测定在所存储的车道走向与持续测定的车道走向之间的偏差，-根据所述测定的偏差，评估所述持续测定的车道走向是否合理，以及-仅当所述持续测定的车道走向被评估为合理时，才基于所存储的车道走向和持续测定的车道走向对所存储的应急运行标称轨迹进行修正。
全文数据：
权利要求：
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