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申请/专利权人：亚龙智能装备集团股份有限公司
摘要：本发明涉及一种用于Delta机器人的自动手眼标定方法，标定板位于Delta机器人的移动平台上、并具有颜色点阵，方法包括：（1）使移动平台中心位于工作平面的起点位上方；（2）得到标定板到工作平面的垂直距离和Delta机器人坐标系到移动平台的垂直距离；（3）将Delta机器人的移动平台中心按照一定路径自动移动并在各关键点进行停留，并分别记录对应的图像和空间坐标；（4）a.依次对多张图像中的颜色点阵进行识别，计算出颜色点阵中心的图像坐标；b.将移动平台中心在移动到各个关键点时的空间坐标转换为颜色点阵中心的坐标；（5）利用获得的颜色点阵中心的空间坐标和图像坐标形成多个点对，并估计出映射矩阵H。简化了手眼标定的操作过程进而提高了工作效率。
主权项：1.一种用于Delta机器人的自动手眼标定方法，其特征在于，该方法基于相机、标定板实现，所述标定板位于Delta机器人的移动平台上，标定板上具有颜色点阵，在移动平台中心设有抓取件，移动平台中心到颜色点阵中心的偏移在Delta机器人坐标系下为，所述方法包括：（1）Delta机器人移动，使移动平台中心位于工作平面的起点位上方；（2）测量得到标定板到工作平面的垂直距离为hcw，同时通过机器人控制程序得到Delta机器人坐标系到移动平台的垂直距离为hbc；（3）将Delta机器人的移动平台中心按照一定路径自动地从工作平面的起点位移动到终点位上方，Delta机器人在移动过程中在各关键点进行停留，并分别记录对应的图像为和机器人移动平台中心的空间坐标为，其中N对应关键点的数量；（4）a.依次对多张图像中的颜色点阵进行识别，先识别多个单独颜色点中心的图像坐标，然后计算出颜色点阵中心的图像坐标；b.将移动平台中心在移动到各个关键点时的空间坐标转换为在Delta机器人坐标系下的颜色点阵中心的空间坐标；（5）利用获得的颜色点阵中心的空间坐标和图像坐标形成多个点对，并估计出映射矩阵H。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 亚龙智能装备集团股份有限公司 一种用于Delta机器人的自动手眼标定方法
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