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申请/专利权人：江苏华郢智能技术有限公司
摘要：本申请涉及一种机器人工具及手眼联合标定方法、装置、设备及存储介质，应用在机器人视觉领域，包括控制机器人末端工具移动至平面靶标的关键点位置，并记录机器人在若干关键点的末端位姿；控制相机拍摄平面靶标，获取平面靶标点云数据，并提取若干关键点在点云数据中的关键点点云坐标；根据若干关键点之间距离以及机器人在若干关键点末端位姿对机器人进行工具标定，并得到机器人工具标定初值；根据关键点点云坐标、机器人在若干关键点末端位姿以及机器人工具标定初值对机器人进行手眼标定，得到机器人手眼标定初值；对工具标定和手眼标定初值进行联合优化，得到工具标定终值和手眼标定终值。本申请技术效果：简化操作流程，提升标定效率及精度。
主权项：1.一种机器人工具及手眼联合标定方法，其特征在于：所述方法应用于机器人工具及手眼联合标定系统，所述系统包括相机和平面靶标，所述平面靶标包括若干关键点，所述方法包括：控制机器人末端工具移动至所述平面靶标的所述关键点的位置，并记录机器人在若干所述关键点的末端位姿；控制所述相机拍摄所述平面靶标，获取所述平面靶标的点云数据，并提取若干所述关键点在所述点云数据中的关键点点云坐标；根据若干所述关键点之间的距离以及机器人在若干所述关键点的末端位姿对机器人进行工具标定，并得到机器人工具标定初值；根据所述关键点点云坐标、机器人在若干所述关键点的末端位姿以及所述机器人工具标定的初值对机器人进行手眼标定，并得到机器人手眼标定初值；对所述机器人工具标定初值和所述机器人手眼标定初值进行联合优化，得到机器人工具标定终值和机器人手眼标定终值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏华郢智能技术有限公司 机器人工具及手眼联合标定方法、装置、设备及存储介质
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