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申请/专利权人：国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
摘要：本发明涉及多传感器标定技术领域，公开了雷达与相机联合标定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：在公共视野区域内的靶位设置标定物和标定板，采集标定物和标定板在不同的靶位上的关键数据帧的图像数据与点云数据；基于关键数据帧的图像数据中标定板的位置，对相机的内参进行标定；基于关键数据帧中标定物对应的点云数据，对雷达的外参进行标定；基于标定物在相机坐标系与雷达坐标系下的坐标，进行相机与雷达的联合标定。本发明通过雷达与相机多个传感器同时采集同一个标定场景下的标定数据并根据标定板点云提取特征完成标定，在保证精度的前提下有效地进行多激光雷达和相机的联合，提升了标定效率，进一步提高了用户的使用体验。
主权项：1.一种雷达与相机联合标定方法，其特征在于，应用于若干雷达与相机共同组成的联合系统，所述方法包括：对各所述雷达与所述相机的相对位姿进行调整，形成所述雷达与所述相机之间的公共视野区域；在所述公共视野区域内的靶位设置标定物和标定板，采集所述标定物和所述标定板在不同的所述靶位上的关键数据帧的图像数据与点云数据；基于所述关键数据帧的图像数据中所述标定板的位置，对所述相机的内参进行标定，得到相机坐标系；基于所述关键数据帧中所述标定物对应的点云数据，对所述雷达的外参进行标定，得到雷达坐标系；基于所述标定物在所述相机坐标系与所述雷达坐标系下的坐标，进行所述相机与所述雷达的联合标定，得到所述相机坐标系与所述雷达坐标系之间的转换关系。
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百度查询： 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 雷达与相机联合标定方法、装置、计算机设备及存储介质
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