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一种无固定零位的手眼系统标定方法 

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申请/专利权人:上海大学

摘要:本发明涉及一种无固定零位的手眼系统标定方法,包括以下步骤:S0:获取执行机构、相机、靶标A和靶标B,靶标A和靶标B上设有特征点;S1:在标定阶段,将靶标A固定在执行机构末端,使执行机构移动,通过相机识别靶标A并采集靶标A上标定特征点的图像,获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的旋转矩阵;S2:在设备运行阶段,将靶标B固定在执行机构末端,执行机构启动时,通过相机识别靶标B并采集靶标B上的特征点图像,获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的平移向量;S3:完成无固定零位的手眼系统标定。与现有技术相比,本发明降低了传统手眼标定方法对手眼系统的要求,具有手眼标定更加灵活,标定精度高且成本低等优点。

主权项:1.一种无固定零位的手眼系统标定方法,其特征在于,包括以下步骤:S0:获取执行机构、相机、靶标A和靶标B,所述靶标A和靶标B上设有特征点;S1:在标定阶段,将靶标A固定在执行机构末端,使执行机构移动,通过相机识别靶标A并采集靶标A上标定特征点的图像,获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的旋转矩阵;S2:在设备运行阶段,将靶标B固定在执行机构末端,执行机构启动时,通过相机识别靶标B并采集靶标B上的特征点图像,获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的平移向量;S3:根据相机坐标系与执行机构末端坐标系的旋转矩阵和平移向量,完成无固定零位的手眼系统标定。

全文数据:

权利要求:

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