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申请/专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
摘要：本发明提供了一种清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法及系统，包括：步骤S1：机械臂按照预设程序移动n个点位，在每个点位拍照视觉标志并记录当前机器人关节角θ；步骤S2：根据拍照获得的视觉标志图像计算视觉标志相对于相机坐标系的位姿机器人末端相对于基坐标系的位姿以及相机相对于机器人末端的位姿步骤S3：根据视觉标志相对于相机坐标系的位姿机器人末端相对于基坐标系的位姿以及相机相对于机器人末端的位姿采用最小二乘法求解得到关节零位偏差Δθ以及手眼矩阵偏差Δδ；步骤S4：根据关节零位偏差Δθ以及手眼矩阵偏差Δδ完成机器人零位和手眼矩阵的标定。
主权项：1.一种清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：机械臂按照预设程序移动n个点位，在每个点位拍照视觉标志并记录当前机器人关节角θ；步骤S2：根据拍照获得的视觉标志图像计算视觉标志相对于相机坐标系的位姿机器人末端相对于基坐标系的位姿以及相机相对于机器人末端的位姿步骤S3：根据视觉标志相对于相机坐标系的位姿机器人末端相对于基坐标系的位姿以及相机相对于机器人末端的位姿采用最小二乘法求解得到关节零位偏差Δθ以及手眼矩阵偏差Δδ；步骤S4：根据关节零位偏差Δθ以及手眼矩阵偏差Δδ完成机器人零位和手眼矩阵的标定；所述步骤S2采用： 其中，θ表示机器人关节角，Δθ表示需要标定的机器人零位偏差；所述步骤S2采用： 其中，x,y,z,α,β,γ为相机移动前的参数，Δδ＝Δx,Δy,Δz,Δα,Δβ,Δγ为手眼矩阵偏差；所述步骤S3采用： 其中，n表示移动第n个点位；所述步骤S4采用：θ+Δθ，x+Δx,y+Δy,z+Δz,α+Δα,β+Δβ,γ+Δγ。
全文数据：
权利要求：
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