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申请/专利权人：杭州秋果计划科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于全景图的增量式三维重建方法和装置，获取待重建场景的视频中至少一个全景图的每个全景图进行透视切分，得到透视图集合并计算每个透视图的先验位姿及任意两个透视图之间的第一匹配点对集合；选择透视图集合中至少两个初始化图像生成三维模型并将所述至少两个初始化图像加入已注册图像集；从透视图集合剩余图像中选择候选图像以得到增量更新后的三维模型并将候选图像加入已注册图像集；基于已注册图像集的误差对所述三维模型进行光束法平差优化，重复执行选择候选图像并优化步骤直至透视图集合均加入已注册图像集。本申请降低计算复杂度及内存需求，且显著减少重复纹理场景的误匹配，提高三维重建的准确性和鲁棒性。
主权项：1.一种基于全景图的增量式三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：从待重建场景的视频数据获取至少一个全景图，对所述至少一个全景图中的每个全景图进行透视切分，得到所述至少一个全景图对应的透视图集合以及每个透视图的先验位姿，并计算所述透视图集合中存在关联关系的任意两个透视图之间的第一匹配点对集合；从所述透视图集合中选择至少两个初始化图像，基于所述至少两个初始化图像的先验位姿构建所述至少两个初始化图像在基准坐标系下的更新位姿，然后基于所述至少两个初始化图像之间的第一匹配点对集合以及所述至少两个初始化图像的更新位姿初始化生成包含所述基准坐标系下的三维点集合的三维模型，将所述至少两个初始化图像加入已注册图像集；从所述透视图集合中的剩余图像集中选择候选图像，基于所述候选图像与所述已注册图像集之间的第一匹配点对集合获得所述候选图像在所述基准坐标系下的更新位姿，并基于所述候选图像与所述已注册图像集之间的第一匹配点对集合以及所述候选图像的更新位姿生成增量三维点以更新所述三维点集合，得到增量更新后的三维模型，并将所述候选图像加入所述已注册图像集；基于所述已注册图像集的位姿误差和重投影误差的约束条件对所述三维模型进行光束法平差优化，重复执行所述选择候选图像至进行光束法平差优化的步骤，直至所述透视图集合均已加入所述已注册图像集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州秋果计划科技有限公司 基于全景图的增量式三维重建方法和装置
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