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申请/专利权人：北京中关村智连安全科学研究院有限公司
摘要：本发明涉及无人机航迹验证技术领域，公开了一种基于激光点云的无人机航线有效性验证方法，包括如下步骤：转换实飞航迹经纬度坐标为UTM坐标；匹配与实飞航迹中杆塔塔型对应的三维点云杆塔；确定三维点云杆塔的照片成像范围；验证模拟航迹的有效性；通过建立与实际航迹中杆塔匹配的三维点云模型，在三维点云模型中模拟航迹飞行巡检，拍摄模型照片，对照片进行有效评价，并生成评价报告，通过在三维模型中模拟航迹飞行巡检，分析模拟照片的有效性，可以判断实飞航迹的安全性和准确性，同时检验了飞手的精细化巡检实飞能力。
主权项：1.一种基于激光点云的无人机航线有效性验证方法，其特征在于，包括如下步骤：转换实飞航迹经纬度坐标为UTM坐标；匹配与实飞航迹中杆塔塔型对应的三维点云杆塔：转换实际拍摄杆塔台账、航迹文件的经纬度坐标为UTM坐标，和点云杆塔模型、点云杆塔模型台账的坐标格式相同；计算点云杆塔与实际杆塔位置偏移数据，依所述偏移数据平移所述点云杆塔位置；旋转点云杆塔以匹配实际杆塔通道方向；确定三维点云杆塔的照片成像范围：已知实际的拍摄位置，相机与正北的水平夹角、相机参数以及拍摄俯仰角；依据图形学转换矩阵算法结合相机与正北的水平夹角，拍摄俯仰角计算得到转换矩阵matrix，相对正北0,1,0旋转得到最终相机朝向向量；计算相机朝向向量与相机指向拍摄点的向量的夹角的余弦值，反余弦公式得到夹角angle2；计算目标点到拍摄中心的距离以及目标点距相机位置的深度值；验证模拟航迹的有效性，若航迹撞塔，则飞手实际巡检航迹不合格，停止模拟验证；若航线未撞塔，依据导入的巡检航线，对杆塔点云进行模拟巡检拍照，得到验证成果照片；对成果照片依据成像范围内的主要单体命名。
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