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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。

主权项：1.一种拇指安装装置，其特征在于，应用于驱动器内置式灵巧手，驱动器内置式灵巧手包括手掌安装板11、模块化食指22、模块化中指23、模块化无名指24、模块化小指25，所述模块化食指22、所述模块化中指23、所述模块化无名指24、所述模块化小指25的延伸方向均与所述手掌安装板11的竖直方向平行，所述拇指安装装置包括拇指安装架4、驱动机构51、蜗杆52、蜗轮53、模块化拇指21，所述拇指安装架4包括连接件41、第一安装件42、第二安装件43，所述连接件41装配在所述手掌安装板11上，所述第一安装件42、所述第二安装件43分别与所述连接件41的上下两端固定连接；所述蜗轮53与所述第二安装件43固定连接，所述蜗轮53的轴向方向与所述手掌安装板11的竖直方向相同，所述驱动机构51用于与所述手掌安装板11固定连接，所述驱动机构51用于与所述蜗杆52传动连接，所述蜗杆52与所述蜗轮53啮合，所述第一安装件42与所述模块化拇指21固定连接；所述模块化拇指21的基关节的延伸方向与所述手掌安装板11的横向方向平行，所述模块化拇指21的基关节的一端与所述第一安装件42固定连接，所述模块化拇指21的基关节的另一端与所述模块化拇指21的中指节转动连接，所述模块化拇指21的中指节、所述模块化拇指21的近指节、所述模块化拇指21的指尖的延伸方向均与所述手掌安装板11的竖直方向平行；所述第一安装件42上设置有第一连接面421，所述模块化拇指21的基关节上设置有第二连接面，所述第一连接面421设置为斜面且与所述手掌安装板11的竖直方向呈锐角，所述斜面朝向所述手掌安装板11的手心一侧，所述第二连接面设置为平面且与所述手掌安装板11的竖直方向垂直，所述第一连接面421与所述第二连接面相互贴合且固定连接。

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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手