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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本申请涉及自动驾驶行为决策技术领域，公开了一种考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法及系统。对周车的驾驶风格进行分类，确定表征不同驾驶风格横纵向特征的特征参数；在第一仿真环境中，使用考虑上述特征参数的第一奖励函数训练不同驾驶风格的周车决策模型，使周车决策模型在不同的特征参数下体现出不同的驾驶风格。之后在第二仿真环境中，使用第二奖励函数训练高速公路换道决策模型。第二仿真环境中包括不同驾驶风格的周车，其行为决策通过不同驾驶风格的周车决策模型获得，能够模拟复杂的交通场景，且第二奖励函数考虑了周车驾驶风格，使得高速公路换道决策模型对不同驾驶风格周车具有更好的泛化性，提高了换道决策的鲁棒性与安全性。
主权项：1.一种考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法，其特征在于，所述方法包括：按照激进程度不同对周车的驾驶风格进行分类，并确定表征不同驾驶风格横纵向特征的特征参数；基于强化学习构建不同驾驶风格的周车决策模型，设计考虑所述特征参数的第一奖励函数；在第一仿真环境中，使用所述第一奖励函数训练不同驾驶风格的周车决策模型；基于强化学习构建考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策模型，设计考虑周车驾驶风格的第二奖励函数；在第二仿真环境中，使用所述第二奖励函数训练所述高速公路换道决策模型；所述第二仿真环境中包括不同驾驶风格的周车，不同驾驶风格的周车的行为决策通过训练后的不同驾驶风格的周车决策模型获得；根据训练后的所述高速公路换道决策模型进行换道决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法及系统
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