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申请/专利权人：深圳精智机器有限公司;国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司;国网电动汽车服务有限公司;华能伊敏煤电有限责任公司

摘要：本公开涉及一种换电机器人、换电方法和换电系统。该换电机器人包括框架、货叉机构、行走机构和提升机构，货叉机构包括货叉架体和多级伸缩机构，多级伸缩机构包括：基座和驱动机构；第一伸缩机构，包括第一伸缩臂、第一传动链和一对第一传动轮；第一伸缩臂连接于基座；一对第一传动轮转连接于第一伸缩臂，第一传动链绕过一对第一传动轮形成第一连接部和第二连接部；第一传动链的第一连接部连接于基座；第二伸缩机构，包括第二伸缩臂，第二伸缩臂连接于第一伸缩臂；第一传动链的第二连接部连接于第二伸缩臂。本公开通过设置驱动连接点和第二连接点的位置，可以设置第一伸缩臂和第二伸缩臂向两端伸出的最大行程，实现非对称式存取电池箱。

主权项：1.一种换电机器人，包括框架、货叉机构、设于所述框架的行走机构和提升机构，所述行走机构用于带动所述框架移动，所述提升机构连接于所述货叉机构，用于牵引所述货叉机构移动，其特征在于，所述货叉机构包括货叉架体和多级伸缩机构，所述多级伸缩机构包括：基座和驱动机构，所述基座连接于所述货叉架体；第一伸缩机构，包括第一伸缩臂、第一传动链和一对第一传动轮；所述第一伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述基座；所述一对第一传动轮转动地连接于所述第一伸缩臂，所述第一传动链绕过所述一对第一传动轮并沿所述第一伸缩臂的伸缩方向延伸，形成位于所述一对第一传动轮之间的第一连接部和第二连接部；所述驱动机构于驱动连接点连接所述第一伸缩臂，所述第一传动链的第一连接部于第一连接点连接于所述基座；第二伸缩机构，包括第二伸缩臂，所述第二伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第一伸缩臂；所述第一传动链的第二连接部于第二连接点连接于所述第二伸缩臂；在所述驱动机构驱动所述第一伸缩臂沿所述基座移动时，所述第一传动轮跟随所述第一伸缩臂移动，牵引所述第一传动链的第二连接部与所述第一伸缩臂同向移动以带动所述第二伸缩臂沿所述第一伸缩臂同向移动，使得所述多级伸缩机构的第一伸缩臂和第二伸缩臂朝向所述货叉架体的两侧伸出或者缩回；还包括第三伸缩臂，所述第三伸缩臂沿伸缩方向移动地连接于所述第二伸缩臂；所述第二伸缩机构还包括第二传动链和一对第二传动轮，所述一对第二传动轮转动地连接于所述第二伸缩臂，所述第二传动链绕过所述一对第二传动轮并沿所述第二伸缩臂的伸缩方向延伸，形成位于所述一对第二传动轮之间的第三连接部和第四连接部，所述第二传动链的第三连接部于第三连接点连接所述第一伸缩臂，所述第四连接部于第四连接点连接于所述第三伸缩臂；在所述第二伸缩臂沿所述第一伸缩臂移动时，所述第二传动轮跟随所述第二伸缩臂移动，牵引所述第二传动链的第四连接部与所述第二伸缩臂同向移动以带动所述第三伸缩臂沿所述第二伸缩臂移动；在所述第二伸缩臂处于收回状态下，所述第二连接点位于所述第一传动链的端部，使得所述第二伸缩臂的第二连接点所在的端部的伸缩行程小于另外一端部的伸缩行程；以及，在所述第三伸缩臂处于收回状态下，所述第四连接点位于所述第二传动链的端部，使得所述第三伸缩臂的第四连接点所在的端部的伸缩行程小于另外一端部的伸缩行程；在所述第一伸缩臂处于收回状态下，所述驱动连接点位于所述第一伸缩臂的移动行程的端部，使得所述第一伸缩臂的驱动连接点所在的端部的伸缩行程小于另外一端部的伸缩行程，所述行走机构包括行走电机、行走底座和行走轮。

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