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申请/专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
摘要：一种对物体多测量站位下点云数据的拼接方法，其主要步骤包括：1在物体周围至少设有两个测量站位，截取两个不同站位下的实测点云数据中的重复部分；2将重复部分的两块待配准点云分别生成定向包围盒，采用包围盒坐标系重合的方式实现点云粗配准；3基于点云表面曲率分布抽取待配准点云局部内特征部分；4使用点云局部内特征进行最近点迭代实现点云重复部分精配准。本发明能够实现不同测量站位下的稠密无序实测点云数据的精准拼接，可避免单独使用最近点迭代配准容易出现局部收敛进而导致实测数据拼接不准确的问题，还可通过特征抽样减小数据计算量，提升点云数据配准拼接效率和精度。
主权项：1.一种对物体多测量站位下点云数据的拼接方法，其特征在于包含以下内容：1在物体的周围设有至少两个测量站位，在每个测量站位对物体实施数字化测量，分别获取每个测量站位的点云数据；2对两个测量站位的点云数据进行拟合拼接时，将一个测量站位的点云数据命名为目标点云，将另一个测量站位的点云数据命名为待配准点云，分别截取目标点云和待配准点云中的对物体相同区域的点云数据，分别命名为重叠目标点云和重叠待配准点云，并生成重叠目标点云和重叠待配准点云的定向包围盒；3采用包围盒坐标系重合的方式实现重叠目标点云和重叠待配准点云的粗配准，形成两个测量站位坐标的转换关系；4基于重叠目标点云和重叠待配准点云的表面曲率分布分别抽取重叠目标点云和重叠待配准点云的曲率值大的特征点云部分；5在步骤3的粗配准基础上，对重叠目标点云和重叠待配准点云的曲率值大的特征部分点云数据进行最近点迭代，实现重叠目标点云和重叠待配准点云的精配准，进一步完善了两个测量站位坐标的转换关系；6通过两个测量站位坐标转换关系实现两个不同测量站位下的目标点云和待配准点云数据精准拼接。
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