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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法及车辆，基于自车装备的激光雷达传感器，获取自车周围的三维空间点云信息，结合自车的车辆尺寸信息，设计多层栅格地图，将激光雷达点云按照高度分别投影到对应层级的栅格地图中，通过对点云进行地面分割、聚类和多边形边界计算等处理，得到多层的可通行空间边界信息，该方法能够在高度方向上保留空间的高度信息，并且全部保留了关键点云信息，能够更加准确的表征悬空障碍物、异型车等异型障碍物的不可通行区域的边界精度，同时极大提升了无人车的窄道通行性能，同时，该方法也能够满足算法实时性。
主权项：1.一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于自车的传感器获取原始点云，对原始点云进行筛选得到筛选后的点云；步骤2：针对步骤1筛选后的点云，进行地面点云滤除，得到滤除后的点云；步骤3：基于自车的外部结构进行设计多层栅格地图，所述多层栅格地图包括若干层级；步骤4：基于设计的多层栅格地图进行每一层栅格地图的构建，并将滤除后的点云映射到对应的栅格内，完成点云的栅格化，输出栅格地图；步骤5：通过栅格聚类，根据步骤4得到的栅格地图，得到每一层栅格地图不可通行区域的点云集合；步骤6：通过步骤5求得的不可通行区域点云集合得到表征聚类体的多边形边界；步骤7：将多边形边界信息按照层级输出，得到自车在每个层级的不可通行区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海友道智途科技有限公司 基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法及车辆
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