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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请提出了一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统，该方法包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的参考横摆角和实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的参考前轮转向角和实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据附加横摆力矩、差动力矩和车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。基于本申请提出的方案，通过利用左右车轮纵向力不等实现前轮转向和车辆横向控制，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性。
主权项：1.一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法，其特征在于，包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的所述参考横摆角和所述实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的所述参考前轮转向角和所述实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据所述附加横摆力矩、所述差动力矩和所述车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据所述每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统
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