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申请/专利权人：长春长光博翔无人机有限公司

摘要：本发明涉及机载光电吊舱控制技术领域，具体提供一种机载光电吊舱的电机控制方法，旨在提高小型光电吊舱使用的无刷电机的稳定性和运行效率，通过姿态传感器数据进行姿态解算，获取吊舱的欧拉角信息，并将其转换为电机的实际角度，从而在启动阶段避免了传统无感启动方式中所需的高频注入；在电机从启动到闭环运行阶段，通过滑膜观测器获得电机的观测角速度，当观测角速度大于设定的角速度阈值时，将观测角度作为实际角度进行闭环控制。本发明采用无感和有感结合的控制方式，在电机启动和低速运行阶段利用姿态传感器数据获得了准确的电机转子的实际角度，避免了在无感FOC控制中电机启动过程对高频注入的依赖。

主权项：1.一种机载光电吊舱的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在光电吊舱中电机的角速度为0时，通过解算更新所述光电吊舱的欧拉角，并将所述欧拉角转换为所述光电吊舱的实际角度，所述实际角度包括俯仰轴电机转子角度、滚转轴电机转子角度和偏航轴电机转子角度；S2：给定所述光电吊舱的期望角度，将所述期望角度与所述实际角度作差获得角度误差，利用第一PID控制器根据所述角度误差计算获得所述光电吊舱的期望角速度；通过机载陀螺仪获取所述光电吊舱的实际角速度，将所述期望角速度与所述实际角速度作差获得角速度误差，利用第二PID控制器根据所述角速度误差计算获得期望电流；通过采样电阻获取所述光电吊舱中电机的三相电流，并将所述三相电流变换为与电机转子同步旋转的坐标系下的实际电流，将所述期望电流与所述实际电流作差获得电流误差，利用PI控制器根据所述电流误差计算获得期望电压；对所述期望电压进行反变换，得到静坐标下的电压，静坐标下的电压经SVPWM调制解调获得三相电压，利用所述三相电压驱动所述光电吊舱的电机启动；S3：在电机启动后，将所述三相电流变换为静坐标系下的电流，将静坐标系下的电流和电压作为滑膜观测器的输入，利用所述滑膜观测器获得电机转子的观测角度和观测角速度；所述观测角速度小于或等于设定的角速度阈值时，通过所述S1的方式计算所述实际角度；所述观测角速度大于设定的角速度阈值时，将所述观测角度作为所述实际角度，电机进入闭环控制阶段。

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