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申请/专利权人：四川汉科计算机信息技术有限公司

摘要：本发明提供了一种基于态势信息的多机协同目标锁定方法及系统，涉及多机协同目标锁定技术领域，目的是实现更高效、灵活应变和准确的多机协同目标锁定，包括以下步骤：分别获取每个无人机对每个待锁定目标的角度优势参数；建立角度优势参数矩阵；分别获取每个无人机对每个待锁定目标的距离优势；建立距离优势参数矩阵；分别获取每个无人机对每个待锁定目标的最佳锁定时机；建立窗口预期矩阵；建立多机协同目标锁定的优化函数并求解得到锁定方案。本发明具有多机协同工作效率更高、可靠性更高且节约资源的优点。

主权项：1.一种基于态势信息的多机协同目标锁定方法，其特征在于，包括以下步骤：分别获取每个无人机对每个待锁定目标的角度优势参数，所述角度优势参数用于评价无人机和待锁定目标之间的角度关系；建立角度优势参数矩阵，所述角度优势参数矩阵用于描述多个无人机和多个待锁定目标之间的所述角度优势参数；分别获取每个无人机对每个待锁定目标的距离优势参数，所述距离优势参数用于评价无人机和待锁定目标之间的距离关系；建立距离优势参数矩阵，所述距离优势参数矩阵用于描述多个无人机和多个待锁定目标之间的所述距离优势参数；分别获取每个无人机对每个待锁定目标的最佳锁定时机；建立窗口预期矩阵，所述窗口预期矩阵用于描述多个无人机和多个待锁定目标之间的所述最佳锁定时机；基于所述角度优势参数矩阵、所述距离优势参数矩阵和所述窗口预期矩阵建立多机协同目标锁定的优化函数并求解得到锁定方案；所述分别获取每个无人机对每个待锁定目标的角度优势参数的方法为： ；其中，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的所述角度优势参数，和分别为权重参数，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的进入角，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的方位角；建立所述角度优势参数矩阵的方法为： ；其中，代表所述角度优势参数矩阵，中的第行第列元素为，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的所述角度优势参数，为所述无人机的总数，为所述待锁定目标的总数；所述分别获取每个无人机对每个待锁定目标的距离优势参数的方法为获取第架所述无人机到所述第个所述待锁定目标的距离，即为第架所述无人机对第个所述待锁定目标的所述距离优势参数；建立所述距离优势参数矩阵的方法为： ；其中，代表所述距离优势参数矩阵，中的第行第列元素为，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的所述距离优势参数，为所述无人机的总数，为所述待锁定目标的总数；建立所述窗口预期矩阵的方法为： ；其中，代表所述窗口预期矩阵，中的第行第列元素为，代表第架所述无人机对第个所述待锁定目标的所述最佳锁定时机，为所述无人机的总数，为所述待锁定目标的总数；所述建立多机协同目标锁定的优化函数的方法为：获取总体优势矩阵： ；基于所述总体优势矩阵获取目标函数和约束条件，、和为不小于0的权重系数且分别代表所述角度优势参数矩阵、所述距离优势参数矩阵和所述窗口预期矩阵的重要程度；所述目标函数为： ； ;其中，代表所述总体优势矩阵中第行第列元素，为所述无人机的总数，为所述待锁定目标的总数，为分配矩阵中第行第列元素,代表第架所述无人机不锁定第个所述待锁定目标，代表第架所述无人机锁定第个所述待锁定目标；所述约束条件包括：无人机锁定约束： ;待锁定目标被锁定约束： 。

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