买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站，可以仅依赖单一基站即可实现被定位设备的位置的确定，从而大大减少了基站的布设数量，进而在基站密度较低的环境中，依然能够确定出被定位设备的位置；此外，该位置确定方法只需要确定出每次被移动前后与基站之间的距离，以及每次被移动时的移动距离和移动角度即可，操作简便，并且在被定位设备发生移动时，移动的次数越多，方向变化越多，最终得到的被定位设备的位置则越准确，因此，确定的位置的准确度也得到了较大地提升。

主权项：1.一种被定位设备的位置的确定方法，其特征在于，包括：在被定位设备被移动时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；在所述被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置；其中，所述确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：按照预设的测量周期，确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置与所述基站之间的距离；且确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置为当前所述测量周期内的最终位置；在相邻两个所述测量周期内所述被定位设备的位置发生变化时，将所述被定位设备分别在相邻两个所述测量周期内的最终位置与所述基站之间的距离，确定为所述被定位设备在被移动前后与所述基站之间的距离；将所述被定位设备在相邻两个所述测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；所述确定所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：利用加速度传感器，测量所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；在所述被定位设备被移动之后，还包括：判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；在判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；其中，在设置所述预设阈值时，将多次被移动时对应的所述预设阈值设置为相同或不同。

全文数据：一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站技术领域本发明涉及信号处理技术领域，尤指一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站。背景技术在确定被定位设备的位置时，最常用的方法为借助多个基站进行三角定位，例如，如图1所示，分别测量被定位设备p与三个基站如a1、a2和a3之间的距离，得到三个距离值，即L1、L2和L3；然后分别以三个基站如a1、a2和a3为圆心，以三个距离值如L1、L2和L3为半径绘制三个圆，三个圆的交叉位置即为被定位设备p的位置。然而，虽然上述位置的确定方法较简便，但需要提前布设多个基站才能实现被定位设备的位置的确定，使得施工难度和施工成本都较大；并且，在一些需要基站临时布建场景时，放置三个基站所带来的施工耗时较大，且在布建完成以后难以确定三个基站的信号的可接受范围是否存在交叉，从而无法实现被定位设备的位置的确定。基于此，如何通过简单的方法确定被定位设备的位置，并且可以大大降低施工难度和施工成本，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。发明内容本发明实施例提供了一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站，用以解决现有技术中存在的如何通过简单的方法确定被定位设备的位置，并且可以大大降低施工难度和施工成本的问题。本发明实施例提供了一种被定位设备的位置的确定方法，包括：在被定位设备被移动时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；在所述被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定方法中，所述确定所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：利用加速度传感器，测量所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定方法中，所述根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置，具体包括：利用所述被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定方法中，在所述被定位设备被移动之后，还包括：判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；在判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定方法中，所述确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：按照预设的测量周期，确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置与所述基站之间的距离；且确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置为当前所述测量周期内的最终位置；在相邻两个所述测量周期内所述被定位设备的位置发生变化时，将所述被定位设备分别在相邻两个所述测量周期内的最终位置与所述基站之间的距离，确定为所述被定位设备在被移动前后与所述基站之间的距离；将所述被定位设备在相邻两个所述测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。另一方面，本发明实施例还提供了一种被定位设备的位置的确定装置，包括：第一确定模块和第二确定模块；所述第一确定模块，用于在被定位设备被移动时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；所述第二确定模块，用于在所述被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定装置中，所述第一确定模块，具体用于利用加速度传感器，测量所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定装置中，所述第二确定模块，具体用于利用所述被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定装置中，在所述被定位设备被移动之后，还包括：判断模块；所述判断模块，用于判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；所述第一确定模块，具体用于在判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在可能的实施方式中，在本发明实施例提供的上述确定装置中，所述第一确定模块，具体用于按照预设的测量周期，确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置与所述基站之间的距离；且确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置为当前所述测量周期内的最终位置；在相邻两个所述测量周期内所述被定位设备的位置发生变化时，将所述被定位设备分别在相邻两个所述测量周期内的最终位置与所述基站之间的距离，确定为所述被定位设备在被移动前后与所述基站之间的距离；将所述被定位设备在相邻两个所述测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。另一方面，本发明实施例还提供了一种基站，包括：如本发明实施例提供的上述确定装置。本发明有益效果如下：本发明实施例提供的一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站，首先在被定位设备发生移动后，确定出被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；然后在被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置；如此，可以仅依赖单一基站即可实现被定位设备的位置的确定，从而大大减少了基站的布设数量，进而在基站密度较低的环境中，依然能够确定出被定位设备的位置；此外，该位置确定方法只需要确定出每次被移动前后与基站之间的距离，以及每次被移动时的移动距离和移动角度即可，操作简便，并且在被定位设备发生移动时，移动的次数越多，方向变化越多，最终得到的被定位设备的位置则越准确，因此，确定的位置的准确度也得到了较大地提升。附图说明图1为现有技术中的被定位设备的位置确定的示意图；图2为本发明实施例中提供的被定位设备的位置的确定方法的流程图；图3为本发明实施例中提供的被定位设备的移动轨迹的示意图；图4为本发明实施例中提供的二维平面内被定位设备的位置的示意图；图5为本发明实施例中提供的实施例一的方法的流程图；图6为本发明实施例中提供的被定位设备的位置的确定装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图，对本发明实施例提供的一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站的具体实施方式进行详细地说明。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明实施例提供了一种被定位设备的位置的确定方法，如图2所示，可以包括：S201、在被定位设备被移动时，确定被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；其中，对于已知位置的基站，该已知位置可以是绝对的，还可以是相对的，只要能够确定出被定位设备与基站之间的距离即可，在此不作限定；并且，在确定被定位设备与基站之间的距离，以及移动距离和移动角度时，可以是在被定位设备每移动一次就测量一次，当然，还可以是阶段性测量，即按照测量周期进行测量，具体可见下述内容，在此不做详述。S202、在被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置。本发明实施例提供的上述确定方法，可以仅依赖单一基站即可实现被定位设备的位置的确定，从而大大减少了基站的布设数量，进而在基站密度较低的环境中，依然能够确定出被定位设备的位置；此外，该位置确定方法只需要确定出每次被移动前后与基站之间的距离，以及每次被移动时的移动距离和移动角度即可，操作简便，并且在被定位设备发生移动时，移动的次数越多，方向变化越多，最终得到的被定位设备的位置则越准确，因此，确定的位置的准确度也得到了较大地提升。在具体实施时，在确定被定位设备的移动距离和移动角度时，可以利用加速度惯导位移测量技术来实现，即通过被定位设备中的加速度传感器测量被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体的测量原理如下：参见图3所示的示意图，若被定位设备从位置1按照图中所示的轨迹移动至位置2，则被定位设备在位置1时，加速度传感器可以获得被定位设备当前的速度V包括X轴、Y轴和Z轴的分量，当前的具体方向F相对于X轴、Y轴和Z轴中三轴的方向角度，以及被定位设备正在改变方向的方向变化率，即角速度同样相对于X轴、Y轴和Z轴中三轴的角度变化率，将被定位设备从位置1到位置2连续测量值进行积分，即可以得到位置2相对于位置1的距离，从而可以得出位置1到位置2的位移矢量，该位移矢量包括移动距离和移动角度。因此，在本发明实施例提供的上述确定方法中的步骤S201中确定被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，可以具体包括：利用加速度传感器，测量被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在具体实施时，在确定被定位设备被移动前后与基站之间的距离时，可以利用现有的测距技术来实现，即通过测距传感器来实现，且测距传感器可以设置在基站中，还可以设置在被定位设备中，在此并不限定。并且，测距技术一般可以包括：同步测距技术、异步测距技术、以及不同速率信号发射测距技术等；当然，对于测距技术并不限于上述三种，还可以包括其他可以确定出被定位设备与基站之间的距离的方法，在此不作限定；并且，上述测距技术均属于本领域的公知技术，已经被本领域技术人员所熟知，因此，对于如何利用测距技术确定被定位设备与基站之间的距离，在此不再赘述。在具体实施时，在本发明实施例提供的上述确定方法中的步骤S202根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置，可以具体包括：利用被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置。具体地，参见图4所示的二维平面示意图，此处只是为了清楚地说明被定位设备的位置的确定过程，所以以二维平面为例进行说明，但并不限于此，还可以应用至三位空间；并且，在图4中，基站用黑色填充的圆点表示，被定位设备用黑色填充的方块表示；确定被定位设备的位置的具体过程如下：首先，假设基站的坐标为0,0，且在被定位设备处于位置1时，对应的坐标为x1,y1，通过测距技术可知被定位设备在位置1时与基站之间的距离为D1，此时并不能确定位置1的具体位置，但可以确定的是位置1可能处于图4中第一层内圆如虚线圈m1上的任何一点如位置4之上，并且根据勾股定理，x12+y12＝D12定义为公式1。若被定位设备在沿着方向1如图4中，在以基站为圆心时，方向1为经过圆心的直线，且方向1与X轴的夹角为α1第一次被移动后，即从位置1移动至位置2时，位置2对应的坐标为x2,y2，通过测距技术可知被定位设备在位置2时与基站之间的距离为D2，所以可以确定位置2在图4中第二层内圆即虚线圈m2上的任何一点如位置5之上，并且根据勾股定理，x22+y22＝D22定义为公式2；此外，通过加速度传感器可知被定位设备从位置1到位置2时产生的移动距离△D1和移动角度α1，并且根据三角函数公式可得x2＝x1+△D1*cosα1定义为公式3，以及y2＝y1+△D1*sinα1定义为公式4；此时，在公式1至公式4中，只有四个未知数，如x1、x2、y1和y2，所以公式1至公式4组成了四元二次方程，根据数学特性，可以得出两组x1、x2、y1和y2的解；并且根据圆形的对称特性，只要按照方向1画出经过基站的直线时，同样可以得到两组满足上述公式1至公式4所限定的情况的位置，即图4中所示的完全对称于以方向1为轴线的位置1和位置4，以及位置2和位置5，因此，这四个位置也就是上述公式1至公式4的两组解；此时，可以将位置1、位置2、位置4和位置5定义为被定位设备的可能位置。若被定位设备在沿着方向2如图4中，在以基站为圆心时，方向2为经过圆心的直线，且方向2与X轴的夹角为α2第二次被移动后，即从位置2移动至位置3时，位置3对应的坐标为x3,y3，同样地，通过测距技术可知被定位设备在位置3时与基站之间的距离为D3，并且根据勾股定理，x32+y32＝D32定义为公式5，通过加速度传感器可知被定位设备从位置2到位置3时产生的移动距离△D2和移动角度α2，并且根据三角函数公式可得x3＝x2+△D2*cosα2定义为公式6，以及y3＝y2+△D2*sinα2定义为公式7；根据数学特性，以及图4中所示的圆形对称特性，在α2不等于α1时，将上述两组解中的x2和y2代入至公式5-7后，只有一组解满足要求，即图4中的位置2，而从位置5移动至位置6时并没有按照方向2进行移动，所以位置5对应的解中的x2和y2并不能满足公式5至公式7；因此，通过上述计算可以确定位置1、位置2和位置3为被定位设备的准确位置。需要说明的是，上述确定被定位设备的位置的方法，是在被定位设备每被移动一次计算一次被定位设备的位置之后，再进行移动，测量和计算，从而在最后确定出被定位设备的准确位置；当然，还可以在被定位设备移动多次之后，根据每次移动后确定出的参数包括移动距离、移动角度、以及移动前后与基站之间的距离，最后计算被定位设备的位置，而该位置即为被定位设备的准确位置。下面就以假设的参数进行说明，其中，此实施例中除了移动角度之外均采用统一的单位，所以此实施例中并没有给出单位，假设被定位设备在两次被移动后，通过测距技术得知与基站之间的距离分别为D1＝10，D2＝20，D3＝33，并且通过加速度传感器得知两次被移动时产生的移动距离分别为△D1＝16，△D2＝18，移动角度分别为α1＝60°，α2＝30°时，根据上述公式1至公式4可得，x12+y12＝100，x22+y22＝400，x2＝x1+16*cos60°，y2＝y1+16*sin60°，经过求解之后可得x1＝-8，y1＝6，x2＝0，y2＝20，或者x1＝9.2，y1＝-3.8，x2＝17.2，y2＝10.2；然后将上述两组解代入公式5至公式7中可得，x3＝x2+18*cos30°＝15.6或32.8，y3＝y2+18*sin30°＝29或19.2，由于15.62+292＝1084≈332＝1089，而32.82+19.22≠332＝1089，所以位置3的坐标为15.6,29；因此，最后可以确定出被定位设备在位置1的坐标为-8,6，在位置2的坐标为0,20，在位置3的坐标为15.6,29。需要注意的是，在上述的计算过程中采用了近似处理，这是由于测量结果会存在一定的误差，所以在数学解析时可以采用最相似的匹配结果进行近似计算；当然，也可以直接根据测量距离、移动距离和移动角度的已知误差范围，直接得出可能的坐标范围，然后确定处于在该坐标范围内的位置坐标为被定位设备的位置坐标，在此不作限定。当然，上述只是举例说明确定被定位设备的位置的方法，被定位设备被移动的次数并不限于两次，还可以是三次、四次等，但需要保证每次被移动时移动的方向不同，才能使得最后确定出的被定位设备的位置才能更加准确，在此不作限定。进一步地，为了提高被定位设备的位置的确定的准确度，还可以针对确定出的多组位移包括移动距离和移动方向和测距被定位设备与基站之间的距离结果的组合，对求解结果进行取平均的方法进行解析，即取移动距离之间的中间值，若移动距离为10m时，取中间值为7m，再将多次被移动过程中的中间值均取7m取平均值，然后利用该平均值计算被定位设备的位置；当然，还可以采用其他可以利用确定出的多组位移包括移动距离和移动方向和测距被定位设备与基站之间的距离结果来提高确定出的被定位设备的位置的准确度的方法，在此不作限定。在具体实施时，在被定位设备被移动时，移动距离可以较大，也可以较小，在移动距离较大时，说明被定位设备的位置发生了较大的变化，而移动距离较小时，说明被定位设备的位置可能并没有发生较大的变化，被移动前后的位置可能很接近，此时，由于测量过程中存在着一定的误差，可能会导致确定出的被定位设备的位置会不准确，或者无法计算出被定位设备的位置；因此，在本发明实施例提供的上述确定方法中，在被定位设备被移动之后，还可以包括：判断被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；在判断被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。通过在判断移动距离是否小于预设阈值，可以在移动距离小于预设阈值时，不进行二次测量即对被定位设备在被移动后与基站之间的距离，以及移动角度进行测量，只有在移动距离不小于预设阈值，即移动距离大于或等于预设阈值时，才进行二次测量，确定出被定位设备在被移动后与基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动角度，从而可以有效降低测量的次数，提高位置的确定效率，并有助于降低基站的功耗。并且，由于被定位设备可能会被移动多次，而每次被移动之后均会判断移动距离是否小于预设阈值，因此，在设置预设阈值时，可以将多次被移动时对应的预设阈值设置为相同，例如，被定位设备第一次被移动时，判断移动距离是否小于第一预设阈值，在被定位设备第二次被移动时，判断移动距离是否小于第二预设阈值，且第一预设阈值等于第二预设阈值，以简化操作的复杂性；或者，还可以将第一预设阈值与第二预设阈值设置为不同，即每次被移动后需要与不同的预设阈值进行对比，如此可以根据具体的实际情况进行不同的设置，提高位置确定的灵活性。当然，除了通过判断移动距离是否小于预设阈值的方式来降低基站的功耗之外，还可以利用阶段性测量的特点来实现；具体地，在本发明实施例提供的上述确定方法中，在确定被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度时，可以具体包括：按照预设的测量周期，确定被定位设备在当前测量周期的当前位置与基站之间的距离；且确定被定位设备在当前测量周期的当前位置为当前测量周期内的最终位置；在相邻两个测量周期内被定位设备的位置发生变化时，将被定位设备分别在相邻两个测量周期内的最终位置与基站之间的距离，确定为被定位设备在被移动前后与基站之间的距离；将被定位设备在相邻两个测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。具体地，阶段性测量的特点为提前设定一个测量周期，每当到测量周期时，就对被定位设备与基站之间的距离进行测量，以及当前测量周期的最终位置与前一测量周期内的最终位置进行对比确定位置是否发生变化，在位置变化时确定移动距离和移动角度；因此，在阶段性测量的过程中，可能会出现以下几种情况：一是在相邻两个测量周期内，被定位设备的位置并没有发生移动；二是在相邻两个测量周期内，被定位设备的位置发生了移动，且每个测量周期内仅移动了一次；三是在相邻两个测量周期内，被定位设备的位置发生了移动，且其中一个测量周期内发生了一次移动，在另一个测量周期内发生了多次移动。如此，通过阶段性测量可以有效的降低测量的次数，提高位置确定的效率，并且有利于降低基站的功耗。此外，在设置测量周期时，可以根据被定位设备的移动速度进行设置，具体的可以根据实际情况而定，在此不作限定。下面就结合具体实施例，对本发明实施例提供的上述确定方法进行详细说明。实施例一：以被定位设备被移动两次，即从位置1移动至位置2再移动至位置3，且在被定位设备被移动之后，需要判断被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值为例进行说明，并结合图5所示的方法的流程图；其中，被定位设备在从位置1被移动至位置2判断移动距离时与第一预设阈值进行对比，而被定位设备在从位置2被移动至位置3判断移动距离时与第二预设阈值进行对比。S501、确定被定位设备在位置1时与基站之间的距离；S502、确定被定位设备从位置1至位置2的移动距离；S503、判断被定位设备从位置1至位置2的移动距离是否小于第一预设阈值；若是，回到步骤S502；若否，则执行步骤S504；S504、确定被定位设备在位置2时与基站之间的距离；S505、确定被定位设备在从位置1到位置2时产生的移动角度；S506、根据确定出的被定位设备在位置1时与基站之间的距离、被定位设备在位置2时与基站之间的距离、以及被定位设备在从位置1到位置2时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的可能位置；S507、确定被定位设备从位置2至位置3的移动距离；S508、判断被定位设备从位置2至位置3的移动距离是否小于第二预设阈值；若是，回到步骤S507；若否，则执行步骤S509；S509、确定被定位设备在位置3时与基站之间的距离；S510、确定被定位设备在从位置2到位置3时产生的移动角度；S511、根据确定出的被定位设备在位置3时与基站之间的距离、被定位设备在从位置2到位置3时产生的移动距离和移动角度、以及被定位设备的可能位置，确定被定位设备的位置。基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种被定位设备的位置的确定装置，由于该确定装置与前述一种确定方法的工作原理相似，因此，该确定装置的具体实施方式可参见上述确定方法的实施例，重复之处不再赘述。具体地，本发明实施例提供的上述确定装置，如图6所示，可以包括：第一确定模块601和第二确定模块602；第一确定模块601，用于在被定位设备被移动时，确定被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；第二确定模块602，用于在被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置。在具体实施时，在本发明实施例提供的上述确定装置中，第一确定模块601，具体用于利用加速度传感器，测量被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在具体实施时，在本发明实施例提供的上述确定装置中，第二确定模块602，具体用于利用被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置。在具体实施时，在本发明实施例提供的上述确定装置中，在被定位设备被移动之后，如图6所示，还可以包括：判断模块603；判断模块603，用于判断被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；第一确定模块601，具体用于在判断被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。在具体实施时，在本发明实施例提供的上述确定装置中，第一确定模块601，具体用于按照预设的测量周期，确定被定位设备在当前测量周期的当前位置与基站之间的距离；且确定被定位设备在当前测量周期的当前位置为当前测量周期内的最终位置；在相邻两个测量周期内被定位设备的位置发生变化时，将被定位设备分别在相邻两个测量周期内的最终位置与基站之间的距离，确定为被定位设备在被移动前后与基站之间的距离；将被定位设备在相邻两个测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种基站，可以包括：如本发明实施例提供的上述确定装置。本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等上实施的计算机程序产品的形式。本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备系统、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。本发明实施例提供了一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站，首先在被定位设备发生移动后，确定出被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；然后在被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定被定位设备的位置；如此，可以仅依赖单一基站即可实现被定位设备的位置的确定，从而大大减少了基站的布设数量，进而在基站密度较低的环境中，依然能够确定出被定位设备的位置；此外，该位置确定方法只需要确定出每次被移动前后与基站之间的距离，以及每次被移动时的移动距离和移动角度即可，操作简便，并且在被定位设备发生移动时，移动的次数越多，方向变化越多，最终得到的被定位设备的位置则越准确，因此，确定的位置的准确度也得到了较大地提升。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

权利要求：1.一种被定位设备的位置的确定方法，其特征在于，包括：在被定位设备被移动时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；在所述被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：利用加速度传感器，测量所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。3.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置，具体包括：利用所述被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。4.如权利要求1-3任一项所述的确定方法，其特征在于，在所述被定位设备被移动之后，还包括：判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；在判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。5.如权利要求1-3任一项所述的确定方法，其特征在于，所述确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度，具体包括：按照预设的测量周期，确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置与所述基站之间的距离；且确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置为当前所述测量周期内的最终位置；在相邻两个所述测量周期内所述被定位设备的位置发生变化时，将所述被定位设备分别在相邻两个所述测量周期内的最终位置与所述基站之间的距离，确定为所述被定位设备在被移动前后与所述基站之间的距离；将所述被定位设备在相邻两个所述测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。6.一种被定位设备的位置的确定装置，其特征在于，包括：第一确定模块和第二确定模块；所述第一确定模块，用于在被定位设备被移动时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度；所述第二确定模块，用于在所述被定位设备被移动至少两次，且每次的移动角度不同时，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。7.如权利要求6所述的确定装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于利用加速度传感器，测量所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。8.如权利要求6所述的确定装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于利用所述被定位设备在被移动前后所处的位置所满足的数学规律，根据确定出的所述被定位设备在每次被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备每次被移动时产生的移动距离和移动角度，确定所述被定位设备的位置。9.如权利要求6-8任一项所述的确定装置，其特征在于，在所述被定位设备被移动之后，还包括：判断模块；所述判断模块，用于判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离是否小于预设阈值；所述第一确定模块，具体用于在判断所述被定位设备被移动时产生的移动距离不小于预设阈值时，确定所述被定位设备在被移动前后与已知位置的基站之间的距离，以及所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。10.如权利要求6-8任一项所述的确定装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于按照预设的测量周期，确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置与所述基站之间的距离；且确定所述被定位设备在当前所述测量周期的当前位置为当前所述测量周期内的最终位置；在相邻两个所述测量周期内所述被定位设备的位置发生变化时，将所述被定位设备分别在相邻两个所述测量周期内的最终位置与所述基站之间的距离，确定为所述被定位设备在被移动前后与所述基站之间的距离；将所述被定位设备在相邻两个所述测量周期内的最终位置之间的移动距离和移动角度，确定为所述被定位设备被移动时产生的移动距离和移动角度。11.一种基站，其特征在于，包括：如权利要求6-10任一项所述的确定装置。

百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种被定位设备的位置的确定方法、装置及基站