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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明涉及工业机器人领域，公开了一种内嵌记忆合金的二维多头波发生器及使用该波发生器的一种谐波减速器，以及使用该谐波减速器的工业机器人，波发生器包括支撑部，支撑部上沿周向在同一平面内呈辐射状设有多个波发生头，波发生头包括若干形状记忆合金段，每个波发生头均连接有电源，电源可通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动进而使波发生头长度产生变化。本发明可实现谐波减速器的体积大幅度缩小，重量减轻，柔性可变形和过载自保护解决现有的谐波减速器型机电串联集成关节无法满足在极端工况下和非结构环境下的自适应过载保护和自适应柔性可变的高集成自适应工业机器人的应用要求。
主权项：1.一种二维多头波发生器型谐波减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮套设在柔轮外侧，其特征在于：柔轮局部与刚轮摩擦接触，所述波发生器采用内嵌记忆合金的二维多头波发生器，二维多头波发生器包括支撑部，支撑部上沿周向在同一平面内呈辐射状设有多个波发生头，波发生头包括若干形状记忆合金段，每个波发生头均连接有电源，电源可通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动进而使波发生头长度产生变化；通过向波发生器的形状记忆合金段通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动变形，驱动柔轮在圆周方向产生周期性的径向伸缩蠕动，进而柔轮在圆周方向通过摩擦驱动刚轮转动，柔轮与刚轮之间形成法向矢量在二维平面的曲面运动；所述刚轮内壁为圆弧曲面，所述柔轮的轮面宏观表面织构为沿周向连续的楔形织构，柔轮的轮面与刚轮内壁之间的摩擦接触点为多点，刚轮和柔轮接触传动界面周长为非圆形，刚轮和柔轮接触传动界面为柔性可变形界面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种二维多头波发生器型谐波减速器及自适应工业机器人
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