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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种可行驶区域边界线检测方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：对第一图像按指定范围进行划分，得到多个第二图像；使用第一预设网络模型对第二图像进行处理，获取第二图像线段表示方程；根据线段表示方程对第二图像进行关键点采样，连接第二图像中的关键点，得到第三图像；遍历位置相邻的第三图像，连接位置相邻的第三图像之间最接近的关键点，得到可行驶区域边界线。通过本发明实施例，利用鱼眼相机拍摄的图片作为模型输入，获得更大的检测范围；利用划分图像块方法，降低曲线拟合的复杂度；使用回归方法拟合线段，降低网络模型的计算量。
主权项：1.一种可行驶区域边界线检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：对第一图像按指定范围进行划分，得到多个第二图像；S2：使用第一预设网络模型对所述第二图像进行处理，获取所述第二图像线段表示方程；S3：根据所述线段表示方程对所述第二图像进行关键点采样，连接所述第二图像中的关键点，得到第三图像；S4：遍历位置相邻的所述第三图像，连接位置相邻的所述第三图像之间最接近的关键点，得到可行驶区域边界线；其中，所述根据所述线段表示方程对所述第二图像进行关键点采样，包括以下步骤：根据所述线段表示方程在所述第二图像中生成线段；对所述线段根据指定长度进行采样，得到关键点；或，使用第三预设网络模型对所述线段进行采样，得到关键点；其中，所述第一预设网络模型通过以下步骤进行训练：对第四图像按指定范围进行划分，得到多个第五图像；对第五图像进行处理，获得所述第五图像的线段表示方程，包括：使用霍夫变换对所述第五图像进行处理，运用图像空间和霍夫空间两个坐标空间的变换将一个空间中具有相同形状的曲线或直线映射到另一个坐标空间内的点上投票，形成峰值，得到所述第五图像的线段表示方程；使用所述第五图像和所述线段表示方程对第一预设网络模型进行训练；其中，所述线段表示方程为曲线拟合方程或直线方程或二阶多项式。
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