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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了一种基于四天线的无人驾驶铰接式碾压车循迹控制方法，在无人驾驶铰接式碾压车上设置GPS定位系统，GPS定位系统包括四个天线，四个天线中，其中两个天线横向对称设置碾压车在前车身上，另两个天线横向对称设置在碾压车的后车身上；根据前车身的定位数据，间接计算后车身的估计距离误差，与横向距离误差作差，得到横向测量偏差，后退时，当横向测量偏差的绝对值大于设定的阈值，则设置后退过程的目标横向误差等于横向测量偏差，进行修正。本发明可以保证前进后退循迹过程的准确度高和重合度高，解决了不同GPS系统之间定位存在偏差的问题，保证了前进后退循迹过程的轨迹重合。

主权项：1.一种基于四天线的无人驾驶铰接式碾压车循迹控制方法，其特征在于：在无人驾驶铰接式碾压车上设置GPS定位系统，GPS定位系统包括四个天线，四个天线中，其中两个天线设置碾压车在前车身上，这两个天线沿前车身的横向布置，分别位于前车身的左右两端，两者对称放置；另两个天线设置在碾压车的后车身上，这两个天线沿后车身的横向布置，分别位于后车身的左右两端，两者对称放置；基于四天线的无人驾驶铰接式碾压车循迹控制方法，包括以下步骤：步骤1，初始时是前进过程，设置目标横向误差为0；步骤2，碾压车按照设定的直线路径执行前进过程；步骤3，前进过程判断是否到达终点，如果到达终点，进入步骤4，如果没有，继续执行步骤2；步骤4，在到达终点时，基于前车身的两个天线所获得的定位和航向信息以及倾角传感器检测的前车身倾角信息，计算前车身与设定的终点位置之间的横向距离误差L1，基于后车身的两个天线所获得的定位和航向信息以及倾角传感器检测的后车身倾角信息，计算后车身与设定的终点位置之间的横向距离误差L2；所述横向距离误差L1、L2的计算公式见下式： A＝y1-y2B＝x2-x1C＝x1-x2y1-y1-y2x1式中，x1，y1是设定路径的起点坐标，x2，y2是设定路径的终点坐标，xfc，yfc是矫正后的前车身的定位坐标，xfc＝xfm-hsinαfcosαf，yfc＝yfm+hsin2αf，xfm，yfm表示前车身的GPS定位测量点坐标，αf表示倾角传感器测得的前车身倾斜角度，h表示GPS天线到车底面的高度； A＝y1-y2B＝x2-x1C＝x1-x2y1-y1-y2x1式中，x1，y1是设定路径的起点坐标，x2，y2是设定路径的终点坐标，xrc，yrc是矫正后的后车身的定位坐标，xrc＝xrm-hsinαrcosαr，yrc＝yrm+hsin2αr，xrm,yrm表示后车身的GPS定位测量点坐标，αr表示倾角传感器测得的后车身倾斜角度，h表示GPS天线到车底面的高度；然后根据前车身的定位数据，间接计算后车身的估计距离误差与横向距离误差L2作差，得到横向测量偏差L2,ref： 的计算公式为：其中，lf是前车身长度，lr是后车身长度，βf是前车身航向角，βr是后车身航向角；判断横向测量偏差L2,ref的绝对值是否大于设定的阈值，如果大于阈值，则进入步骤5，如果不大于阈值，则进入步骤6；步骤5，设置后退过程的目标横向误差等于横向测量偏差L2,ref；步骤6，设置后退过程的目标横向误差等于0；步骤7，碾压机执行后退过程；步骤8，后退过程判断是否到达起点，如果到达起点，进入步骤9，如果没有到达起点，进入步骤7；步骤9，判断是否完成碾压任务，如果完成，结束运行，如果没有完成，继续执行步骤2。

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百度查询： 天津大学 基于四天线的无人驾驶铰接式碾压车循迹控制方法