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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息不包括加速度传感器信息，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
主权项：1.一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，其特征在于，包括：识别车辆主动控制阶段的状态信息；采集包括加速度传感器数据在内的车辆的运动信息；依据车辆主动控制阶段的状态信息以及车辆的运动信息对道路坡度进行动态更新；依据车辆主动控制阶段的状态信息以及车辆的运动信息对道路坡度进行动态更新，包括：对采集得到的车辆的运动信息进行处理及计算，得到车辆运动加速度、车辆单次运动行使距离以及车辆运动状态；依据运动加速度、车辆单次运动行使距离、车辆运动状态以及识别得到的车辆主动控制阶段的状态信息对道路坡度进行动态更新；依据运动加速度、车辆单次运动行使距离、车辆运动状态以及识别得到的车辆主动控制阶段的状态信息对道路坡度进行动态更新，包括：在车辆处于静止状态时，以静止状态下的道路坡度计算值为最终输出道路坡度值；在车辆处于近匀速状态时，根据上一周期坡度值和近匀速状态下的坡度值及其置信度加权得到道路坡度；在车辆处于加速度状态时，根据上一周期坡度值和加速状态下的坡度值及其置信度加权得到道路坡度；在车辆处于减速状态时，根据上一周期坡度值和减速状态下的坡度值及其置信度加权得到道路坡度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法
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