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申请/专利权人：大连慕泽科技有限公司

摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于多功能道路检测车的道路检测方法，通过沿道路位置采集多张路面图像，再获取每张路面图像中的子污迹区域并进行图像拼接，能够得到整体污迹区域，将整体污迹区域与每张路面图像中的阴影区域（污迹、树荫）进行对比，将污迹部分去除，则得到每张路面中树荫区域，这样能够达到自送识别出路面污迹和行道树荫的技术效果，再将树荫区域进行消除，得到完整路面污迹区域，通过对完整路面污迹区域进行道路受损程度值的计算，能够通过道路受损程度值生成道路检测结果，由于避免了树荫区域对道路检测造成的不良影响，因此能够使得检测结果更加准确，提高了检测效率以及多功能道路检测车的实用性。

主权项：1.一种基于多功能道路检测车的道路检测方法，应用于多功能道路检测车，其特征在于，所述方法包括：沿道路位置采集多张路面图像并确定每张路面图像中的所有角点及阴影区域；将位于阴影区域的任意一个角点作为目标角点，获取目标角点的变化程度并计算目标角点为交接角点的概率值，遍历所有角点，筛选出概率值最大的两个目标角点作为第一定点，根据第一定点和变化程度确定每张路面图像的子污迹区域；基于多个子污迹区域对多张路面图像进行拼接，得到整体污迹区域；根据整体污迹区域获取每张路面图像中的树荫区域，并对树荫区域进行消除；对多个树荫区域进行消除的路面图像进行拼接，得到完整路面污迹区域；根据完整路面污迹区域生成道路检测结果；所述将位于阴影区域的任意一个角点作为目标角点，获取目标角点的变化程度并计算目标角点为交接角点的概率值，遍历所有角点，筛选出概率值最大的两个目标角点作为第一定点，根据第一定点和变化程度确定每张路面图像的子污迹区域的步骤，包括：将位于阴影区域的任意一个角点作为目标角点，分别构建目标角点的左侧邻域与右侧邻域，其中，左侧邻域与右侧邻域分别包括数量相同的第一角点和第二角点；获取目标角点在左侧邻域中每个第一角点与相邻的第一角点之间的第一距离变化程度值；获取目标角点在左侧邻域中每个第一角点与相邻的第一角点之间的第一角度变化程度值；获取目标角点在右侧邻域中每个第二角点与相邻的第二角点之间的第二距离变化程度值以及每个第二角点与相邻的第二角点之间的第二角度变化程度值；根据第一距离变化程度值、第一角度变化程度值计算目标角点的第一变化值；根据第二距离变化程度值、第二角度变化程度值计算目标角点的第二变化值；根据第一距离变化程度值、第一角度变化程度值、第二距离变化程度值、第二角度变化程度值计算目标角点属于交界角点的概率值；返回所述获取目标图像中位于阴影区域的任意一个角点作为目标角点的步骤，以遍历所有角点，得到所有目标角点对应的概率值；对所有概率值进行排序，将概率值最大的两个目标角点作为第一定点；判断所有目标角点所对应的第一变化值、第二变化值是否均小于第一预设值；若存在至少一个目标角点所对应的第一变化值、第二变化值均小于第一预设值，将小于预设值所对应的至少一个目标角点作为第二定点；绘制第一定点与第二定点之间的连接线，得到路面图像的子污迹区域。

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