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申请/专利权人：空中地标(浙江)科技有限公司

摘要：本发明涉及非电变量控制技术领域，具体涉及一种适用于无人机广告宣传的编队飞行控制方法，包括：获取无人机编队中无人机的若干曲线，根据若干曲线获取曲线维度集合和无人机的曲线集合；获取每个曲线维度的相似关系权重；根据相似关系权重和无人机之间的距离，得到每个时刻任意两个无人机之间的相似度；获取每个无人机在每个时刻的偏移权重；根据相似度和偏移权重得到不同无人机之间的转移概率；获取每个无人机在下一时刻的预测路径偏移值；根据当前时刻的路径偏移值和预测路径偏移值对无人机的飞行路径进行控制。本发明提高了无人机编队飞行的集中式控制效果。

主权项：1.一种适用于无人机广告宣传的编队飞行控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取无人机编队中每个无人机的若干曲线，所述若干曲线至少包含：路径偏移曲线和速度曲线，所述曲线中包含若干时刻，获取每个时刻不同无人机之间的距离；根据若干曲线获取曲线维度集合和每个无人机的曲线集合；根据每个无人机的曲线集合，获取曲线维度集合中每个曲线维度的相似关系权重；根据相似关系权重和每个时刻不同无人机之间的距离，得到每个时刻任意两个无人机之间的相似度；获取无人机编队中每个无人机的预设飞行路径和实际飞行路径，将无人机编队中每个无人机的预设飞行路径和实际飞行路径映射到三维空间模型中；在三维空间模型中获取每个无人机在每个时刻的预设飞行路径矢量和每个时刻的实际飞行路径矢量；根据无人机在每个时刻的预设飞行路径矢量和每个时刻的实际飞行路径矢量，得到每个无人机在每个时刻的偏移权重；根据相似度和偏移权重得到不同无人机之间的转移概率；根据不同无人机之间的转移概率结合马尔可夫聚类算法对所有无人机进行聚类，得到若干类簇，获取每个类簇中每个无人机在下一时刻的预测路径偏移值；根据当前时刻的路径偏移值和预测路径偏移值对无人机的飞行路径进行控制；所述获取每个无人机在每个时刻的预设飞行路径矢量和每个时刻的实际飞行路径矢量的具体方法如下：将任意一个时刻，记为目标时刻，将目标时刻的下一个时刻，记为目标相邻时刻，将无人机编队中任意一个无人机，记为目标无人机；在三维空间模型中获取目标无人机的预设飞行路径中目标时刻到目标相邻时刻之间的方向和距离，将目标无人机的预设飞行路径中目标时刻到目标相邻时刻之间的方向和距离确定的矢量，作为目标无人机在目标时刻的预设飞行路径矢量，在三维空间模型中获取目标无人机的实际飞行路径中目标时刻到目标相邻时刻之间的方向和距离，将目标无人机的实际飞行路径中目标时刻到目标相邻时刻之间的方向和距离确定的矢量，作为目标无人机在目标时刻的实际飞行路径矢量；所述根据若干曲线获取曲线维度集合和每个无人机的曲线集合，包括的具体步骤如下：将无人机编队中任意一个无人机，记为目标无人机；将目标无人机的若干曲线中除路径偏移曲线外剩余的曲线对应的维度构成的集合，记为所有无人机的曲线维度集合；将目标无人机的若干曲线中除路径偏移曲线外剩余的曲线构成的集合，记为目标无人机的曲线集合。

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