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申请/专利权人：清华大学;北京唯速智驾科技有限公司
摘要：本申请涉及一种子母式车组自动驾驶编队系统及其控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法应用于子母式车组自动驾驶编队系统，子母式车组自动驾驶编队系统包括引导组和跟随组，所述方法包括：针对每一个跟随组母车，根据跟随组母车的运动状态信息、引导组母车的运动状态信息、以及跟随组母车的前方最临近跟随组母车的运动状态信息，确定跟随组母车的第一运动期望信息；在满足预设的编组内部协同控制条件的情况下，针对每一个子车，根据子车的运动状态信息、以及子车所在编组的目标母车的运动状态信息，确定子车的第二运动期望信息。采用本方法能够提高自动驾驶编队的可靠性。
主权项：1.一种子母式车组自动驾驶编队控制方法，其特征在于，所述方法应用于子母式车组自动驾驶编队系统，所述子母式车组自动驾驶编队系统包括引导组和跟随组，所述引导组包括引导组母车和引导组子车，所述跟随组包括跟随组母车和跟随组子车，所述方法包括：针对每一个跟随组母车，根据所述跟随组母车的运动状态信息、所述引导组母车的运动状态信息、以及所述跟随组母车的前方最临近跟随组母车的运动状态信息，确定所述跟随组母车的第一运动期望信息；基于所述第一运动期望信息，生成所述跟随组母车的第一运动控制指令；所述第一运动控制指令用于控制跟随组母车运动；在满足预设的编组内部协同控制条件的情况下，针对每一个子车，根据所述子车的运动状态信息、以及所述子车所在编组的目标母车的运动状态信息，确定所述子车的第二运动期望信息；基于所述第二运动期望信息，生成所述子车的第二运动控制指令；所述第二运动控制指令用于控制子车运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 北京唯速智驾科技有限公司 子母式车组自动驾驶编队系统及其控制方法
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