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申请/专利权人：长沙慧联智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于多割草机协同编队的割草控制方法及自动割草系统，该方法步骤包括：将多台割草机按照指定队形形式进行排布形成割草机编队；从割草机编队中选取一台作为领导者、其余作为跟随者，由领导者对目标作业区域进行全覆盖路径规划，跟随者根据领导者确定出各自的全覆盖路径；割草作业的过程中，实时以领导者所在位置为中心的指定范围内区域作为预瞄区域；根据预瞄区域的类型进行局部路径规划，如果当前预瞄区域为包含边界的区域，重新确定局部规划区域，计算按照不同队形的割草率参数，选取出最优队形进行割草作业。本发明能够实现大面积、复杂区域的多割草机协同作业，有效提升最大割草作业面积、割草作业效率以及覆盖率。
主权项：1.一种基于多割草机协同编队的割草控制方法，其特征在于，步骤包括：将多台割草机交错排布成指定队列形式形成割草机编队，并配置使得相邻割草机之间存在重叠作业区域；从割草机编队中选取一台割草机作为领导者、其余割草机作为跟随者，由领导者对目标作业区域进行全覆盖路径规划，跟随者根据领导者的全覆盖路径确定出各自的全覆盖路径；割草机编队按照规划的全覆盖路径进行割草作业的过程中，实时获取领导者所在的位置，并将以领导者所在位置为中心的指定范围内区域作为需要局部规划的预瞄区域；根据预瞄区域的类型进行局部路径规划，其中如果当前预瞄区域为包含边界约束条件的区域，根据当前预瞄区域与边界之间的位置关系重新确定局部规划区域，计算在重新确定的局部规划区域内由全部割草机或部分割草机按照不同队形进行全覆盖路径规划时的割草率参数，根据计算的割草率参数选取出最优队形，控制割草机编队按照最优队形在重新确定的局部规划区域内进行割草作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙慧联智能科技有限公司 基于多割草机协同编队的割草控制方法及自动割草系统
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