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申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
摘要：本发明提出了一种基于主从车模式的无人车编队队形变换方法及系统，基于主从车模式，以固定顺序实现队形变换；各车辆接收路径控制指令和路径文件，路径控制指令包括队形变换距离，队形变换距离指主车车体坐标系下，从车在不同队形中距离主车的横纵向距离；路径文件包括主车拟行驶路径上各路径点的世界坐标系位置信息、主车航向信息、编队队形信息；主车的预计行驶路径根据路径文件生成；从车的预计行驶路径通过将队形变换距离从主车车体坐标系变换到世界坐标系，再与世界坐标系下的主车位置信息相加得到；车辆按照路径控制指令和预计行驶路径运动；本发明通过改善路径处理方式以产生更加平滑的路径轨迹，从而显著提高编队控制的有效性。
主权项：1.一种基于主从车模式的无人车编队队形变换方法，其特征在于：基于主从车模式，以固定顺序实现队形变换；各车辆接收由操控端发送的路径控制指令和路径文件，其中，路径控制指令包括队形变换距离，所述队形变换距离指主车车体坐标系下，从车在不同队形中距离主车的横向距离和纵向距离；路径文件包括主车拟行驶路径上各路径点的世界坐标系位置信息、各路径点对应的主车航向信息、各路径点对应的编队队形信息；主车的预计行驶路径根据路径文件生成；从车的预计行驶路径通过路径平移得到；然后，车辆按照路径控制指令和预计行驶路径运动；其中，路径平移指将队形变换距离从主车车体坐标系变换到世界坐标系，再与世界坐标系下的主车位置信息相加，得到从车在世界坐标系下的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中兵智能创新研究院有限公司 一种基于主从车模式的无人车编队队形变换方法及系统
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