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申请/专利权人：钛虎机器人科技(上海)有限公司

摘要：本发明公开了一种基于主从结构的机械臂夹爪轨迹复现系统及方法，涉及机器人技术领域，本发明通过设置运动捕捉终端实时捕捉穿戴有手持夹爪装置操作人员的人手运动数据，即时通信模块对实时的人手运动数据进行压缩并将其压缩后的数据传输到从臂响应模块，从臂响应模块对其进行还原并转换为机械臂控制指令，调控机械臂进行运动，通过此种方式，压缩控制机械臂的数据的数据容量大小，缩短数据在网络中传输的时间，减少了网络延迟对数据传输影响的程度，降低了网络延迟对机械臂控制的影响，使机械臂响应更及时。

主权项：1.一种基于主从结构的机械臂夹爪轨迹复现系统，其特征在于，包括：即时通信模块，用于将实时采集的穿戴有手持夹爪装置操作人员的人手运动数据进行压缩传输；针对当前时刻的人手运动数据，即时通信模块将其进行二进制转换得到运动进位数据，并指定步长对运动进位数据进行切片得到若干进位序列，针对每一个进位序列，从其左端开始，依次取前两位、中间两位和末端两位字符为其的先根、中根和后根字串；对运动进位数据进行切片得到若干进位序列的具体步骤如下：S11：对当前时刻的人手运动数据进行二进制转换，将转换后的二进制数据标定为运动进位数据；S12：指定步长为P1，对运动进位数据进行切片得到若干进位序列，所述P1为预设分割步长阈值，P1的值为6；按照每个进位序列在被切片前位于运动进位数据中的位置，从左到右，依次将得到的若干进位序列标记为A1、A2、...、Aa,a≥1；根据若干进位序列的先根、中根和后根字串确定当前时刻的首先根字串和次先根字串、首中根字串和次中根字串、首后根字串和次后根字串，具体步骤如下：S13：从进位序列A1的左端开始，提取前两个字符形成基于进位序列A1的先根字串，再取中间第三、第四字符形成基于进位序列A1的中根字串，最后取末尾两字符形成基于进位序列A1的后根字串；S14：按照S13，依次得到基于进位序列A1、A2、...、Aa的先根、中根和后根字串；S15：按照预设筛选规则从基于进位序列A1、A2、...、Aa的先根字串中筛选出当前时刻的首先根字串和次先根字串，筛选规则如下：S151：依次将基于进位序列A1、A2、...、Aa的先根字串标记为B1、B2、...、Ba，将这些先根字串统一汇总入一个集合中，将该集合标定为先根字串集；S152：对先根字串集进行去重，针对其内在内容和顺序上都一致的多个先根字串，只对其中一个先根字串进行保留，其中，在内容和顺序上都一致的多个先根字串，指代的是构成这多个先根字串的字符在内容、数量和顺序上都相同；S153：先根字符串去重完成后，提取其中所有的先根字串，对其进行重新标记，分别标记为C1、C2、...、Cc,1≤c≤4；S154：针对未去重的先根字符集，分别从其中获取在内容和顺序上都和先根字串C1、C2、...、Cc一致的先根字符串的数量D1、D2、...、Dc，此时有数量D1、D2、...、Dc分别和先根字串C1、C2、...、Cc相对应；S155：分别将与数量Dmax、Dnd相对应的先根字符串标定为首先根字串和次先根字串，Dmax、Dnd分别为数量D1、D2、...、Dc中的最大值和第二大值；S16：从基于进位序列A1、A2、...、Aa的中根字串中筛选出首中根字串和次中根字串，从基于进位序列A1、A2、...、Aa的后根字串中筛选出首后根字串和次后根字串，首中根字串和次中根字串、首后根字串和次后根字串的筛选方式与首先根字串和次先根字串的筛选方式相同，都是按照S15步骤筛选得到的；针对每一个进位序列，先后将其的先根字串与首先根字串、次先根字串，其的中根字串与首中根字串、次中根字串，其的后根字串与首后根字串、次后根字串进行一致性匹配，根据匹配结果确定每一个进位序列的压缩比较量，并根据每一个进位序列的压缩比较量生成每一个进位序列的压缩序列，在生成每一个进位序列的压缩序列时，根据对应压缩序列中字符数量判定对应进位序列是否存在辅助字串；若存在则获取其对应的辅助字串，然后按照获取的先后顺序，将所有的辅助字串进行拼接得到当前时刻的辅助还原序列。

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