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申请/专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
摘要：本发明提供了一种无人机轨迹局部修正方法及装置，在局部建图线程中需要对局部关键帧数据进行优化时，通过基于无人机GNSS数据对SLAM局部BA过程进行约束和优化，对局部信息以及全局信息都进行了数据优化操作。在微观控制局部细节数据的优化的同时，对全局进行宏观整体约束，保证微观和宏观层面的数据优化精度和准确度，能够获取更加准确的位姿轨迹数据进行无人机拼图应用，能够有效地提升无人机航摄图像拼接的精准度，为用户提供更加准确的地面全景图像呈现。
主权项：1.一种无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，包括：获取无人机的GNSS数据以及载机的偏转角度信息和吊舱的偏转角度信息，所述GNSS数据包括在关键帧对应时刻无人机的地理位置信息；根据所述GNSS数据，进行GNSS与SLAM的数据融合初始化，SLAM数据包括无人机航摄图像序列关键帧的位姿数据及关键帧对应的地图点；在SLAM系统调用局部建图线程时，使用局部优化改进算法对所述SLAM数据进行修正，其中，将所述SLAM数据中局部关键帧和对应局部关键帧的局部地图点、去除局部关键帧的历史所有关键帧、历史所有关键帧作为三组优化目标进行优化修正；如果接收到应用层发起的数据请求，将修正后的位姿数据和地图点传输至应用层。
全文数据：
权利要求：
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