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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明公开了一种针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备，包括如下步骤：根据车辆感知信息，划定能够接管车辆完成自动泊车的初始范围；根据车辆与车位之间的相对位置，建立坐标系，导入车辆周围环境的参数模型；基于五次多项式完成第一段轨迹规划，使得车辆行驶至能够一次泊入的位置；基于几何法和三次多项式耦合的方式依次完成第二段轨迹规划和第三段规划，使得车辆由能够一次泊入的位置一次泊入车位，再最终停在车位正中间的位置；最后将计算得到的轨迹信息以矩阵的形式输出，为车辆的控制提供数据。避免多次前后腾挪和档位切换，最大程度节约车位前通道空间的泊车轨迹，同时满足狭窄停车场环境下杜宇泊车过程舒适度的要求。

主权项：1.一种针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法，其特征在于包括如下步骤：S1：根据车辆感知信息，依照车位初始位置建立坐标系，在车位前或上部的其中一侧划定能够自初始位置接管车辆完成自动泊车的初始范围；所述初始范围为：靠近车位前或上部的其中一侧的车辆纵向边界为边界低端纵坐标，自所述边界纵坐标间隔车架横梁的长度设置为边界高端纵坐标；所述车位前或上部的一侧边界点为初始范围近端横坐标，位于车位上部的车辆后轴车架横梁中心点设置为初始范围远端横坐标；S2：根据车辆初始范围与车位之间的相对位置，在坐标系中导入车辆周围环境的参数模型；计算能够一次泊入的位置；步骤S2基于车辆的运动学模型、右侧边角碰撞约束、和左侧边角碰撞约束，计算车辆在泊入过程中不会与车位发生碰撞的轨迹圆心center_x，center_y，其中，右侧边角碰撞约束： 式中：Rmin：汽车的最小转弯半径；W：汽车的宽度；safe_dis：汽车与车位边界需要保持的最小安全距离；a为车位的边界点右侧边角的横坐标，b为车位的边界点右侧边角的纵坐标；左侧边角碰撞约束：center_x-Rmin≥a_2+W2+safe_dis其中；a-2为车位的边界点左侧边角的横坐标，b-2为车位的边界点左侧边角的纵坐标；求得：center_x＝a_2+safe_dis+W2+Rmin S3：基于五次多项式完成第一段轨迹规划，使得车辆由初始位置行驶至能够一次泊入的位置；S4：基于几何法和三次多项式耦合的方式完成第二段轨迹规划，使得车辆由所述能够一次泊入的位置一次性泊入到所述车位；S5：基于五次多项式完成第三段轨迹规划，使得车辆最终停在车位正中间的位置；S6：将计算得到的轨迹信息以矩阵的形式输出，为车辆控制提供数据。

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