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申请/专利权人：武汉赢博健康科技有限公司
摘要：本发明属于理疗器械领域，公开了一种理疗机器人的按摩轨迹规划方法。所述理疗机器人的按摩轨迹规划方法包括：获取所述视觉装置拍摄的图像，并根据所述图像确定人体轮廓；根据预设深度学习模型，确定所述人体轮廓中穴位以及经络的按摩位置；根据预设理疗课程和所述按摩位置，确定所述机械臂中各关节对应的活动行程；控制所述机械臂开始活动，并控制所述按摩装置开始高精度按摩。通过所述理疗机器人形成自动化按摩，并可根据机器人力位混合控制技术及柔顺控制技术，实现按摩理疗对于位置、力量和速度的精准控制。使按摩装置可以始终恒力贴合人体轮廓。
主权项：1.一种理疗机器人的按摩轨迹规划方法，其特征在于，所述理疗机器人包括机械臂和设于所述机械臂末端的视觉装置和按摩装置，所述理疗机器人的按摩轨迹规划方法包括：获取所述视觉装置拍摄的图像，并根据所述图像确定人体轮廓；根据预设深度学习模型，确定所述人体轮廓中穴位以及经络的按摩位置；根据预设理疗课程和所述按摩位置，确定所述机械臂中各关节对应的活动行程；控制所述机械臂开始活动，并控制所述按摩装置开始高精度按摩。
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权利要求：
百度查询： 武汉赢博健康科技有限公司 理疗机器人的按摩轨迹规划方法
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