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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局
摘要：本申请公开了一种巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化，得到处理后的轨迹参数；将处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹；依据机械臂在按照优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹；依据机械臂在按照第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据第二运动轨迹，控制机械臂进行运动，以使巡检机器人完成巡检任务。通过本申请，解决了相关技术中难以为巡检机器人提供较好的路径规划，导致巡检机器人完成巡检任务的效果较差的问题。
主权项：1.一种巡检机器人的轨迹规划控制方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并依据所述巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化处理，得到处理后的轨迹参数，其中，所述初始运动轨迹表示为所述巡检机器人的机械臂初始规划的运动轨迹；将所述处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述优化后的运动轨迹进行运动，其中，所述多目标优化模型为采用遗传算法或粒子群优化算法，并基于所述机械臂执行轨迹的时间信息、能耗信息、平滑度和避障信息构建的模型；依据所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述第一运动轨迹进行运动；依据所述机械臂在按照所述第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据所述第二运动轨迹，控制所述机械臂进行运动，以使所述巡检机器人完成巡检任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司阳江供电局 巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置
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