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申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司
摘要：本申请涉及一种机器人、路径规划方法和计算机可读存储介质。该机器人包括环境感知传感器、存储器和处理器，环境感知传感器用于采集实时环境感知数据，该存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行并调用该计算机程序时实现如下步骤：获取初始规划路径；基于初始规划路径确定目标约束条件组，目标约束条件组至少包括视野约束，视野约束与环境感知传感器的视野范围相关；将目标约束条件组输入至预设目标函数求解，并从预设目标函数的解值确定目标规划路径。采用本方法能够提高机器人的行驶安全性。
主权项：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括环境感知传感器、存储器和处理器，所述环境感知传感器用于采集实时环境感知数据，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用并执行所述计算机程序时实现如下步骤：获取初始规划路径；基于所述初始规划路径确定目标约束条件组，所述目标约束条件组至少包括视野约束，所述视野约束与所述环境感知传感器的视野范围相关；将所述目标约束条件组输入至预设目标函数求解，并根据所述预设目标函数的解值确定目标规划路径；所述视野约束包括第一视野约束，所述初始规划路径包括多个路径点；基于所述初始规划路径确定所述第一视野约束，包括：根据所述环境感知传感器在当前位置点的视野范围，确定所述视野范围在所述机器人所处空间的地图上的边界线；所述边界线包括第一边界线和第二边界线；针对所述初始规划路径中各所述路径点，确定所述路径点与所述边界线之间的位置关系；若所述位置关系为所述路径点不位于所述第一边界线和所述第二边界线之间，则基于所述路径点到目标边界线之间的距离，构建所述第一视野约束；所述目标边界线为所述第一边界线和所述第二边界线中靠近所述路径点的边界线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 机器人、路径规划方法和计算机可读存储介质
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