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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前时刻的位姿信息和运动参数；根据所述运动参数，从目标轨迹中确定N个预瞄点对应的位置，N为大于或等于2的整数；根据所述位姿信息和所述N个预瞄点对应的位置，计算得到N个预瞄点对应的前轮转角；根据所述N个预瞄点对应的前轮转角，确定车辆在当前时刻的目标转角；控制车辆按照所述目标转角对所述目标轨迹进行跟踪。这样，可以根据车辆在当前时刻的位姿信息和运动参数，得到N个预瞄点对应的前轮转角，并综合N个预瞄点对应的前轮转角，得到车辆在当前时刻的目标转角，使得目标转角能够综合多个预瞄点的轨迹变化情况，从而提高了轨迹跟踪的精度。
主权项：1.一种车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前时刻的位姿信息和运动参数；根据所述运动参数，从目标轨迹中确定N个预瞄点对应的位置，N为大于或等于2的整数；根据所述位姿信息和所述N个预瞄点对应的位置，计算得到N个预瞄点对应的前轮转角；根据所述N个预瞄点对应的前轮转角，确定车辆在当前时刻的目标转角；控制车辆按照所述目标转角对所述目标轨迹进行跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 车辆轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
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