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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明属于巡检机器人技术领域，提出了一种上下楼梯承重面水平保持的机器人及其控制方法，该机器人包括机器人本体、履带底盘、支撑架、机械腿、小型辅助轮、前端深度相机和后端深度相机。通过前端与后端深度相机获取图像及深度信息，利用深度学习算法识别楼梯并计算其现实坐标，然后控制机器人移动到楼梯前。机器人执行爬楼梯运动，包括机械腿向后旋转、履带推动、逐级上楼梯及恢复原位等过程。完成爬楼梯后，机器人在目标楼层执行巡检任务，下楼梯时则通过倒退方式进行。在上下楼梯过程中，机器人能保持主体水平，确保稳定性，该方法解决了多层建筑内部巡检的难题，提高了巡检效率和准确性，主要用于多层建筑的自动化巡检任务。
主权项：1.一种上下楼梯承重面水平保持的机器人，其特征在于，包括机器人外壳101，所述机器人外壳101的下部设置有履带底盘3，所述机器人外壳101的两侧各配备一条可旋转的机械腿4，所述机器人外壳101的前端设置有前端深度相机102，后端对应设置有后端深度相机103；所述履带底盘3后面固定有后轮固定支架201，所述后轮固定支架201两侧分别通过轴承连接两个小型辅助轮202，所述履带底盘3利用铰链203与伸缩杆204相连，所述伸缩杆204利用铰链203与机器人外壳101连接；所述履带底盘3成对称设计，包括两个驱动电机301、两条履带303和一个底板305，所述驱动电机301驱动主动轮302，所述每条履带303内有三个承重轮304，所述两侧承重轮304分别通过对应的三条支撑轴306连接，所述支撑轴306被固定在底板305上，所述承重轮304外侧分别固定有一个护板307；所述机械腿4包括一个腿电机401、一个刚性腿402、一个轮电机403和一个车轮404。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 一种上下楼梯承重面水平保持的机器人及其控制方法
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