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申请/专利权人：深圳留形科技有限公司
摘要：本发明涉及集群设备导航与三维地图构建的技术领域，公开了一种集群式设备快速三维重建方法，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：S101：接收激光雷达原始输入的数据信号，并发送至队友检测和临时跟踪模块，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪；S102：将所获取的临时跟踪信息发送至队友识别模块，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友。本发明通过在集群系统中设备之间的通信和协作抗干扰能力强，致使状态准确或失效，其通过鲁棒的相互观测和状态估计方法，通过3DLiDAR的无人机检测、识别和跟踪，确保了在复杂和动态环境下的精确状态估计。
主权项：1.一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：S101：接收激光雷达原始输入的数据信号，并发送至队友检测和临时跟踪模块，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪；S102：将所获取的临时跟踪信息发送至队友识别模块，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友；S103：在匹配完成识别队友后，发送信号至队友跟踪模块，所述队友跟踪模块在检测和识别队友后，使用队友的速度信息和最新的全局外部变换进行状态预测和更新；S104：所述队友跟踪模块在预测和更新信息完成后发送状态指令至状态预测模块，所述状态预测模块使用ESIKF框架来完成状态预测，并发送数据至自身设备；S105：所述状态预测模块同时也接收IMU原始数据输入数据并进行状态预测，IMU原始数据预测完成后发送至误差状态迭代更新模块，完成运动补偿并计算点到平面的距离生成点云残差，并完成与其他设备完成数据传输。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳留形科技有限公司 一种集群式设备快速三维重建方法
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