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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法，由主端和从端构成；主端至少包含交互界面和力反馈手控器；从端至少包含机械臂、相机和力传感器；力反馈手控器和机械臂是同构的；设置从端机械臂到主端力反馈手控器的力映射，将机械臂末端力传感器采集到的受力信息反馈到力反馈手控器上，通过操作主端手控器或交互界面，对从端机械臂进行位置控制；所述位置控制包含粗调关节控制、细调关节控制和末端控制；力传感器坐标系和力反馈手控器末端坐标系重合。本方明通过三种控制方式能够同时满足快速移动和精细操作，提高遥操作系统的适应性和操作过程中的效率和准确性，增加操作者的临场感和真实感。
主权项：1.一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统，其特征在于:由主端和从端构成；所述主端：至少包含交互界面和力反馈手控器；所述交互界面用于细调关节控制并显示机械臂当前状态，力反馈手控器用于操作者远程控制机器人并提供力觉反馈；所述从端：至少包含机械臂、相机和力传感器；所述机械臂用于执行操作，相机用于获取全局视野，力传感器用于获得机械臂与环境的交互力信息；其中，力反馈手控器和机械臂是同构的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法
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